水平面内を自由に移動できるクレーンのテレオペレーションシステムを開発した。水平面内の２次元方向にそれぞれ粗動系と微動系を導入し，物体を懸垂するワイヤの２次元方向の振れ角を２台のCCDカメラにより計測し微動系にフィードバックすることで，クレーン懸垂物の振り子振動を抑制した。更にフィードフォワード項を導入し，オペレータが違和感なく操作できるインタフェースを開発することで，目標点での行き過ぎの生じない位置決めを可能とした。