倉爪 亮

J-GLOBALへ         更新日: 19/11/04 17:57
 
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研究者氏名
倉爪 亮
 
クラヅメ リョウ
URL
http://robotics.ait.kyushu-u.ac.jp/~kurazume
所属
九州大学
部署
大学院システム情報科学研究院
職名
教授
学位
博士(工学)(東京工業大学)
ORCID ID
0000-0002-4219-7644

プロフィール

1967年神奈川県生まれ.1991年東京工業大学機械物理工学専攻(梅谷研究室)修士課程修了.同年(株)富士通研究所入社,1995年東京工業大学機械宇宙学科(広瀬茂男研究室)助手,2000年スタンフォード大学客員研究員,同年東京大学生産技術研究所(池内研究室)博士研究員,2002年九州大学大学院システム情報科学研究院(長谷川勉研究室)助教授,2007年より同教授,現在に至る.

研究分野

 
 

経歴

 
2016年4月
 - 
2018年3月
九州大学 システム情報科学研究院 副研究院長
 
2007年
 - 
現在
九州大学大学院システム情報科学研究院 教授
 
2002年
 - 
2007年
九州大学大学院システム情報科学研究院 助教授
 
2000年
 - 
2002年
東京大学生産技術研究所 博士研究員
 
2000年
 - 
2000年
米国スタンフォード大学 訪問研究員
 

学歴

 
1989年4月
 - 
1991年3月
東京工業大学  機械物理学専攻
 

委員歴

 
2019年4月
 - 
現在
日本機械学会  ロボティクスメカトロニクス部門 部門長
 
2018年4月
 - 
2019年3月
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門  副部門長・表彰委員長
 
2013年4月
 - 
2015年3月
計測自動制御学会  理事
 
2013年4月
 - 
2015年3月
日本ロボット学会  理事
 
2011年
 - 
2015年
日本ロボット学会  代議員
 

受賞

 
2019年9月
計測自動制御学会 フェロー
 
2019年6月
日本機械学会 ロボティクスメカトロニクス部門 ROBOMECH表彰(学術研究分野)
 
2019年3月
日本機械学会 教育賞
 
2018年12月
IEEE Senior Member
 
2018年2月
日本機械学会 フェロー
 
2017年12月
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門学術業績賞
 
2016年9月
日本ロボット学会 フェロー
 
2015年12月
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門研究奨励賞
 
2014年9月
The Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST 2014) Best Paper in the Machine Vision Workshop
 
2014年9月
日本ロボット学会 2014年度日本ロボット学会論文賞 大規模な3次元環境地図とRGB-Dカメラを用いた移動ロボットの広域位置同定,
受賞者: 鄭 龍振, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉,
 
2014年8月
建設ロボットシンポジウム 第14回建設ロボットシンポジウム優秀論文賞 群ロボットによる大規模環境のレーザ観測の自動計画
受賞者: 大島 漱一郎, 永倉 翔吾, 岩下 友美, 倉爪 亮
 
2012年5月
日本機械学会 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門学術業績賞
 
2010年3月
ロボティクスシンポジア ロボティクスシンポジア優秀論文賞
 
2010年
IEEE ROBIO T.J.Tarn Best Paper in Robotics
 
2010年
ICEST Best Paper Award
 
2009年
日本機械学会 ロボティクスメカトロニクス部門 ROBOMECH表彰
 
2008年
日本ロボット学会 功労賞
 
1994年
日本ロボット学会 論文賞
 
1991年
日本機械学会 畠山賞
 

論文

 
Ryosuke Tatara,Naoki Nomaguchi,Akihiro Kawamura,Ryo Kurazume,Sadao Kawamura
IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019, Paris, France, January 14-16, 2019   707-711   2019年   [査読有り]
Ryosuke Tatara,Kazuki Ebisu,Naoki Nomaguchi,Akihiro Kawamura,Ryo Kurazume,Sadao Kawamura
IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019, Paris, France, January 14-16, 2019   689-694   2019年   [査読有り]
Shuji Oishi, Naoaki Kondo, Ryo Kurazume
Thirteenth International Conference on Quality Control by Artificial Vision, QCAV 2017, Tokyo, Japan, May 14, 2017   10338 103380U   2017年   [査読有り]
Hiroyuki Yamada,Tomoki Hiramatsu,Masato Imai,Akihiro Kawamura,Ryo Kurazume
IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019, Paris, France, January 14-16, 2019   182-187   2019年   [査読有り]
Yuta Horikawa,Asuka Egashira,Kazuto Nakashima,Akihiro Kawamura,Array
2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2017, Vancouver, BC, Canada, September 24-28, 2017   2017-September 370-375   2017年   [査読有り]
Ryosuke Ishine,Akihiro Kawamura,Ryo Kurazume,Sadao Kawamura
IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2017, Taipei, Taiwan, December 11-14, 2017   608-613   2017年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Kazuto Nakashima,Adrian Stoica,Ryo Kurazume
2nd IEEE Conference on Multimedia Information Processing and Retrieval, MIPR 2019, San Jose, CA, USA, March 28-30, 2019   280-285   2019年   [査読有り]
Kazuto Nakashima,Seungwoo Nham,Hojung Jung,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume,Óscar Martínez Mozos
IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2017, Taipei, Taiwan, December 11-14, 2017   387-392   2017年   [査読有り]
Óscar Martínez Mozos,Kazuto Nakashima,Hojung Jung,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume
I. J. Robotics Res.   38(5)    2019年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Mafune Kakeshita,Hitoshi Sakano,Array
2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017, Singapore, Singapore, May 29 - June 3, 2017   2273-2278   2017年   [査読有り]
Array,YoonSeok Pyo,Kazuto Nakashima,Akihiro Kawamura,Tokuo Tsuji
2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017, Singapore, Singapore, May 29 - June 3, 2017   3664-3671   2017年   [査読有り]
ROBOMECH Journal      2018年12月   [査読有り]
Miyauchi S, Morooka K, Tsuji T, Miyagi Y, Fukuda T, Kurazume R.
Computer Methods and Programs in Biomedicine   157 237-250   2018年   [査読有り]
Kurazume R, Iwashita Y, Murakami K, Hasegawa T.
Springer Tracts in Advanced Robotics   100 505-523   2017年   [査読有り]
Shoko Miyauchi,Ken'ichi Morooka,Tokuo Tsuji,Yasushi Miyagi,Takaichi Fukuda,Ryo Kurazume
23rd International Conference on Pattern Recognition, ICPR 2016, Cancún, Mexico, December 4-8, 2016   2204-2209   2016年   [査読有り]
Kazuto Nakashima,Julien Girard,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume
2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2016, Sapporo, Japan, December 13-15, 2016   337-342   2016年   [査読有り]
Shigeru Takano,Maiya Hori,Takayuki Goto,Seiichi Uchida,Ryo Kurazume,Rin-ichiro Taniguchi
Proceedings of the 6th International Conference on Pattern Recognition Applications and Methods, ICPRAM 2017, Porto, Portugal, February 24-26, 2017.   676-683   2017年   [査読有り]
Ryo Kurazume,Souichiro Oshima,Shingo Nagakura,Yongjin Jeong,Yumi Iwashita
Computer Vision and Image Understanding   157 25-42   2017年   [査読有り]
Ken'ichi Morooka,Shoko Miyauchi,Xian Chen,Ryo Kurazume
2018 World Automation Congress, WAC 2018, Stevenson, WA, USA, June 3-6, 2018   1-5   2018年   [査読有り]
Hojung Jung,Óscar Martínez Mozos,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume
Advanced Robotics   30(6) 402-415   2016年   [査読有り]
Shoko Miyauchi,Ken'ichi Morooka,Tokuo Tsuji,Yasushi Miyagi,Takaichi Fukuda,Ryo Kurazume
Medical Imaging 2016: Image Processing, San Diego, California, USA, February 27, 2016   9784 97842Z   2016年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Adrian Stoica,Kazuto Nakashima,Ryo Kurazume,Jim Tørresen
2018 World Automation Congress, WAC 2018, Stevenson, WA, USA, June 3-6, 2018   1-5   2018年   [査読有り]
Shoko Miyauchi,Ken'ichi Morooka,Tokuo Tsuji,Yasushi Miyagi,Takaichi Fukuda,Ryo Kurazume
Spectral and Shape Analysis in Medical Imaging - First International Workshop, SeSAMI 2016, Held in Conjunction with MICCAI 2016, Athens, Greece, October 21, 2016, Revised Selected Papers   10126 LNCS 39-50   2016年   [査読有り]
Kazuto Nakashima,Yumi Iwashita,Akihiro Kawamura,Ryo Kurazume
IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, SMC 2018, Miyazaki, Japan, October 7-10, 2018   2122-2127   2018年   [査読有り]
Array,Array,Yuki Oto,Yumi Iwashita,Array,Óscar Martínez Mozos
Advanced Robotics   32(14) 750-765   2018年7月   [査読有り]
Array,Ryota Matsubara,Shoko Miyauchi,Takaichi Fukuda,Takeshi Sugii,Ryo Kurazume
Mach. Vis. Appl.   30(1) 59-69   2019年   [査読有り]
Hojung Jung,Yuki Oto,Óscar Martínez Mozos,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume
2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2016, Daejeon, South Korea, October 9-14, 2016   2016-November 4545-4550   2016年   [査読有り]
Kouji Murakami,Tokuo Tsuji,Tsutomu Hasegawa,Array
IECON 2016 - 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Florence, Italy, October 23-26, 2016   747-754   2016年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Yuki Takefuji,Ryo Kurazume
2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, SMC 2016, Budapest, Hungary, October 9-12, 2016   4435-4439   2016年   [査読有り]
YoonSeok Pyo,Tokuo Tsuji,Yuuka Hashiguchi,Array
IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2015, Busan, South Korea, July 7-11, 2015   2015-August 1766-1771   2015年   [査読有り]
Nakashima K, Iwashita Y, Yoonseok P, Takamine A, Kurazume R.
2015 IEEE SENSORS - Proceedings      2015年   [査読有り]
YoonSeok Pyo,Kouhei Nakashima,Tokuo Tsuji,Array,Ken'ichi Morooka
IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2015, Busan, South Korea, July 7-11, 2015   2015-August 925-932   2015年   [査読有り]
Miyauchi S, Morooka K, Tsuji T, Miyagi Y, Fukuda T, Kurazume R.
Lecture Notes in Engineering and Computer Science   20 187-198   2015年   [査読有り]
Miyauchi S, Morooka K, Tsuji T, Miyagi Y, Fukuda T, Kurazume R.
Lecture Notes in Computational Vision and Biomechanics   20 187-198   2015年   [査読有り]
Tokuo Tsuji,Kosei Baba,Kenji Tahara,Kensuke Harada,Ken'ichi Morooka,Ryo Kurazume
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015, Hamburg, Germany, September 28 - October 2, 2015   2015-December 2311-2316   2015年   [査読有り]
Souichiro Oshima,Shingo Nagakura,Yongjin Jeong,Akihiro Kawamura,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015, Hamburg, Germany, September 28 - October 2, 2015   2015-December 4437-4444   2015年   [査読有り]
Asamichi Takamine,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume
2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2015, Nagoya, Japan, December 11-13, 2015   619-622   2015年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Hitoshi Sakano,Ryo Kurazume
Image Analysis and Processing - ICIAP 2015 - 18th International Conference, Genoa, Italy, September 7-11, 2015, Proceedings, Part I   9279 141-149   2015年   [査読有り]
Farouk Ghallabi,Akihiro Kawamura,YoonSeok Pyo,Tokuo Tsuji,Ryo Kurazume
2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2015, Nagoya, Japan, December 11-13, 2015   611-618   2015年   [査読有り]
Yuki Takabayashi,Yasushi Obata,Array
IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2015, Busan, South Korea, July 7-11, 2015   2015-August 202-207   2015年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Ryo Kurazume
Sixth International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2015, Braunschweig, Germany, September 3-5, 2015   69-73   2015年   [査読有り]
Makoto Shinzaki,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume,Koichi Ogawara
2015 IEEE Winter Conference on Applications of Computer Vision, WACV 2014, Waikoloa, HI, USA, January 5-9, 2015   670-677   2015年   [査読有り]
Ishibashi M, Iwashita Y, Kurazume R.
World Automation Congress Proceedings   784-789   2014年   [査読有り]
Tsuji T, Baba K, Tahara K, Harada K, Morooka K, Kurazume R.
2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014   453-458   2014年   [査読有り]
Kobayashi K, Morooka K, Miyagi Y, Fukuda T, Tsuji T, Kurazume R, Samura K
Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference   2014 5558-5561   2014年   [査読有り]
Hojung Jung,Ryo Kurazume,Yumi Iwashita,Óscar Martínez Mozos
2014 IEEE International Conference on Image Processing, ICIP 2014, Paris, France, October 27-30, 2014   5726-5730   2014年   [査読有り]
Tokuo Tsuji,Soichiro Uto,Kensuke Harada,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa,Ken'ichi Morooka
2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Chicago, IL, USA, September 14-18, 2014   2447-2453   2014年   [査読有り]
Tokuo Tsuji,Óscar Martínez Mozos,Hyunuk Chae,YoonSeok Pyo,Kazuya Kusaka,Tsutomu Hasegawa,Ken'ichi Morooka,Ryo Kurazume
Sensors   15(4) 9438-9465   2015年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Asamichi Takamine,Ryo Kurazume,M. S. Ryoo
22nd International Conference on Pattern Recognition, ICPR 2014, Stockholm, Sweden, August 24-28, 2014   4310-4315   2014年   [査読有り]
Pyo Y, Hasegawa T, Tsuji T, Kurazume R, Morooka K
Sensors (Basel, Switzerland)   14(4) 7524-7540   2014年4月   [査読有り]
YoonSeok Pyo,Kouhei Nakashima,Shunya Kuwahata,Ryo Kurazume,Tokuo Tsuji,Ken'ichi Morooka,Tsutomu Hasegawa
Robotics and Autonomous Systems   74 148-165   2015年12月   [査読有り]
Morooka K, Ji Y, Mozos O.M, Tsuji T, Kurazume R, Ahnelt P.K.
World Automation Congress Proceedings   774-778   2014年   [査読有り]
Hojung Jung,Óscar Martínez Mozos,Yumi Iwashita,Ryo Kurazume
Fifth International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2014, Alcala de Henares, Spain, September 10-12, 2014   40-45   2014年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Kazuto Nakashima,YoonSeok Pyo,Ryo Kurazume
Fifth International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2014, Alcala de Henares, Spain, September 10-12, 2014   113-117   2014年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Koichi Ogawara,Ryo Kurazume
Pattern Recognition Letters   48 60-69   2014年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Ryo Kurazume,Adrian Stoica
Fifth International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2014, Alcala de Henares, Spain, September 10-12, 2014   34-39   2014年   [査読有り]
Shuji Oishi,Ryo Kurazume
Advanced Robotics   28(24) 1637-1651   2014年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Array,Koichi Ogawara
2013 IEEE Workshop on Applications of Computer Vision, WACV 2013, Clearwater Beach, FL, USA, January 15-17, 2013   193-199   2013年   [査読有り]
YoonSeok Pyo,Tsutomu Hasegawa,Masahide Tanaka,Tokuo Tsuji,Ken'ichi Morooka,Array
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2013, Shenzhen, China, December 12-14, 2013   2170-2176   2013年   [査読有り]
Morooka K, Nakasuka Y, Kurazume R, Chen X, Hasegawa T, Hashizume M
Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference   2013 2996-2999   2013年   [査読有り]
Soichiro Uto,Tokuo Tsuji,Kensuke Harada,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2013, Shenzhen, China, December 12-14, 2013   1611-1616   2013年   [査読有り]
Shuji Oishi,Yongjin Jeong,Ryo Kurazume,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2013, Shenzhen, China, December 12-14, 2013   538-545   2013年   [査読有り]
Iwashita Y, Uchino K, Kurazume R
Sensors (Basel, Switzerland)   13(6) 7884-7901   2013年6月   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
JRM   25(1) 125-135   2013年   [査読有り]
Kobayashi K, Morooka K, Miyagi Y, Fukuda T, Tsuji T, Kurazume R.
Transactions of Japanese Society for Medical and Biological Engineering   51(6) 390-396   2013年   [査読有り]
Óscar Martínez Mozos,Tokuo Tsuji,Hyunuk Chae,Shunya Kuwahata,YoonSeok Pyo,Tsutomu Hasegawa,Ken'ichi Morooka,Ryo Kurazume
Natural and Artificial Models in Computation and Biology - 5th International Work-Conference on the Interplay Between Natural and Artificial Computation, IWINAC 2013, Mallorca, Spain, June 10-14, 2013. Proceedings, Part I   7930 LNCS(PART 1) 103-112   2013年   [査読有り]
Ken'ichi Morooka,Shuji Sonoki,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
Natural and Artificial Models in Computation and Biology - 5th International Work-Conference on the Interplay Between Natural and Artificial Computation, IWINAC 2013, Mallorca, Spain, June 10-14, 2013. Proceedings, Part I   7930 LNCS(PART 1) 113-120   2013年   [査読有り]
DongXiang Zhang,Ryo Kurazume,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
JRM   25(1) 38-52   2013年   [査読有り]
Shuji Oishi,Ryo Kurazume,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, Germany, May 6-10, 2013   2319-2326   2013年   [査読有り]
Shuji Oishi,Ryo Kurazume,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
IEEE International Conference on Image Processing, ICIP 2013, Melbourne, Australia, September 15-18, 2013   1381-1385   2013年   [査読有り]
Shoko Miyauchi,Ken'ichi Morooka,Yasushi Miyagi,Takaichi Fukuda,Tokuo Tsuji,Ryo Kurazume
Fourth International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2013, Cambridge, United Kingdom, September 9-11, 2013   79-82   2013年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Shuhei Takaki,Ken'ichi Morooka,Tokuo Tsuji,Ryo Kurazume
Fourth International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2013, Cambridge, United Kingdom, September 9-11, 2013   55-57   2013年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
Robotica   31(4) 511-523   2013年   [査読有り]
Óscar Martínez Mozos,Hitoshi Mizutani,Hojung Jung,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
Advanced Robotics   27(18) 1455-1464   2013年   [査読有り]
Shuji Oishi,Ryo Kurazume,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
Advanced Robotics   27(12) 947-958   2013年   [査読有り]
Oishi S, Kurazume R, Iwashita Y, Hasegawa T.
IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems   132(2)    2012年   [査読有り]
Array,François Chollet,Kouji Murakami,Ken'ichi Morooka,Tokuo Tsuji,Array,Tsutomu Hasegawa
10th IFAC Symposium on Robot Control, SyRoCo 2012, Dubrovnik, Croatia, September 5-7, 2012.   71-76   2012年   [査読有り]
Shuntaro Yui,Junichi Miyakoshi,Kazuki Matsuzaki,Toshiyuki Irie,Array
Medical Imaging 2012: Computer-Aided Diagnosis, San Diego, California, United States, 4-9 February 2012   8315 83151P   2012年   [査読有り]
Yongjin J, Pyo Y, Iwashita Y, Hasegawa T, Kurazume R.
2012 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2012   198-205   2012年   [査読有り]
Zhang D.X, Kurazume R.
Research Reports on Information Science and Electrical Engineering of Kyushu University   17(1) 9-16   2012年   [査読有り]
Iwashita Y, Uchino K, Kurazume R, Stoica A.
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   8371    2012年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Array,Tsutomu Hasegawa
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012, Vilamoura, Algarve, Portugal, October 7-12, 2012   4797-4803   2012年   [査読有り]
Ken'ichi Morooka,Tomoyuki Taguchi,Xian Chen,Array,Makoto Hashizume,Tsutomu Hasegawa
Medical Imaging 2012: Image-Guided Procedures, Robotic Interventions, and Modeling, San Diego, California, United States, 4-9 February 2012   8316 83160J   2012年   [査読有り]
Kouji Murakami,Kazuya Matsuo,Tsutomu Hasegawa,Array
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012, 14-18 May, 2012, St. Paul, Minnesota, USA   2210-2216   2012年   [査読有り]
Kenji Tahara,Yuta Kuboyama,Array
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012, Vilamoura, Algarve, Portugal, October 7-12, 2012   4620-4625   2012年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Adrian Stoica,Array
Pattern Recognition Letters   33(16) 2148-2155   2012年   [査読有り]
Yumi Iwashita,Adrian Stoica,Array
2012 Third International Conference on Emerging Security Technologies, Lisbon, Portugal, September 5-7, 2012   43-48   2012年   [査読有り]
Yukihiro Tobata,Array,Yusuke Noda,Kai Lingemann,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
Auton. Robots   32(1) 49-62   2012年   [査読有り]
Ogawara K, Tanabe Y, Kurazume R, Hasegawa T.
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   6468 LNCS(PART1) 287-296   2011年   [査読有り]
DongXiang Zhang,Array,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011, Karon Beach, Thailand, December 7-11, 2011   1010-1016   2011年   [査読有り]
Ken Endou,Takafumi Ikenoya,Ryo Kurazume
JRM   24(6) 992-999   2012年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2011, San Francisco, CA, USA, September 25-30, 2011   4201-4206   2011年   [査読有り]
Shuji Oishi,Ryo Kurazume,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2011, San Francisco, CA, USA, September 25-30, 2011   2020-2027   2011年   [査読有り]
Martinez Mozos O, Mizutani H, Kurazume R, Hasegawa T
Sensors (Basel, Switzerland)   12(5) 6695-6711   2012年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Array,Tsutomu Hasegawa
15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011, Tallinn, Estonia, June 20-23, 2011.   8-14   2011年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Array,Tsutomu Hasegawa
2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010, Tianjin, China, December 14-18, 2010   1542-1548   2010年   [査読有り]
Zhang D, Kurazume R, Iwashita Y, Hasegawa T.
2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011   90-95   2011年   [査読有り]
Yukihiro Tobata,Array,Yumi Iwashita,Tsutomu Hasegawa
2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010, Tianjin, China, December 14-18, 2010   363-369   2010年   [査読有り]
Ryuichi Hodoshima,Michele Guarnieri,Ryo Kurazume,Hiroshi Masuda,Takao Inoh,Paulo Debenest,Edwardo F. Fukushima,Shigeo Hirose
JRM   23(6) 1041-1054   2011年   [査読有り]

Misc

 
山口貴大, 長原一, 諸岡健一, 中島悠太, 浦西友樹, 倉爪亮, 大野英治
電子情報通信学会技術研究報告   118(405(MVE2018 38-53)) 173‐179   2019年1月
清山昂平, 河村晃宏, 倉爪亮
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   19th ROMBUNNO.2D4‐11   2018年12月
松本耕平, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 倉爪亮
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   19th ROMBUNNO.2D4‐08   2018年12月
堤田有美, 諸岡健一, 小林聡, 宮内翔子, 江藤正俊, 倉爪亮
日本コンピュータ外科学会誌   20(4) 258   2018年10月
桂右京, 倉爪亮, 石上智英, 岡田典
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   36th ROMBUNNO.3J3‐01   2018年9月
中嶋一斗, 岩下友美, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   36th ROMBUNNO.2C1‐03   2018年9月
江頭飛鳥, 堀川雄太, 河村晃宏, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   36th ROMBUNNO.3D1‐05   2018年9月
多田羅僚介, 野間口直樹, 河村晃宏, 倉爪亮, 川村貞夫
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   36th ROMBUNNO.1A3‐05   2018年9月
中澤篤志, 倉爪亮, 本田美和子, 佐藤弥, 石川翔吾, 吉川佐紀子, 伊藤美緒
情報処理学会研究報告(Web)   2018(UBI-59) Vol.2018‐UBI‐59,No.6,1‐3 (WEB ONLY)   2018年8月
瀬戸口直輝, 中嶋一斗, TONG Wu, 岩下友美, 倉爪亮
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2018 ROMBUNNO.2A2‐K17   2018年6月
酒見慶太, 倉爪亮
計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集   33rd (CD-ROM) ROMBUNNO.203A3   2014年12月
高木修平, 長原一, 岩下友美, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   32nd ROMBUNNO.2J2-01   2014年9月
近藤直明, 大石修士, 岩下友美, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   32nd ROMBUNNO.1J1-04   2014年9月
大島漱一郎, 鄭龍振, 岩下友美, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   32nd ROMBUNNO.1J3-03   2014年9月
橋口優香, 表允皙, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   32nd ROMBUNNO.3C2-03   2014年9月
馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   32nd ROMBUNNO.1P2-01   2014年9月
鄭好政, 岩下友美, MOZOS Oscar M., 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   32nd ROMBUNNO.2J2-02   2014年9月
中里一幾, 諸岡健一, 辻徳生, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   32nd ROMBUNNO.1J1-05   2014年9月
池田直広, 小島文寛, 池野谷尚史, 遠藤健, 倉爪亮, 柳原好孝
建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)   14th 331-336   2014年8月
大島漱一郎, 永倉翔吾, 岩下友美, 倉爪亮
建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)   14th 321-330   2014年8月
宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 倉爪亮, 長谷川勉
ロボティクスシンポジア予稿集   19th 282-287   2014年3月
PYO Yoonseok, 辻徳生, 橋口優香, 永田晃洋, 中島洸平, 倉爪亮, 長谷川勉, 諸岡健一
ロボティクスシンポジア予稿集   19th 624-630   2014年3月
中須加陽介, 諸岡健一, 辻徳生, 倉爪亮
電子情報通信学会大会講演論文集(CD-ROM)   2014 ROMBUNNO.D-16-6   2014年3月
宮内翔子, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 辻徳生, 倉爪亮
電子情報通信学会論文誌 D   J97-D(3) 381-392   2014年3月
宮内 翔子, 諸岡 健一, 宮城 靖, 福田 孝一, 辻 徳生, 倉爪 亮
電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems   97(3) 381-392   2014年3月
複雑な形状をもつ人体組織同士を比較する際,それぞれのメッシュモデルを,形状が単純な目標曲面にいったん写像して,写像先で差異を比較する手法がある.このとき,対象組織で共通の解剖学的特徴が,目標曲面上で同じ位置にあると,他の部位でも対応付けが容易になる.また,組織形状に近い曲面を目標曲面として選ぶことで,写像が単純で直感的になり,解析しやすくなる.しかし,従来の写像法では,写像先を直接的に制御できず,また,従来法の目標曲面は平面や球面のみであり,形状を自由に設定するのは困難である.そこで,本論...
宮内 翔子, 諸岡 健一, 辻 徳生, 宮城 靖, 福田 孝一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報   113(410) 143-148   2014年1月
本研究では,幾何特徴量を保存しつつ,生体組織の三次元表面メッシュモデルを目標曲面へ写像する方法を提案する.この写像は,自己組織化可変モデル(Self-organizing Deformable Model: SDM)の変形法に基づいており,組織表面上の特徴点を,目標曲面上の特定の位置へ移動させることが可能である.これまで,脳表モデルを対象とし,写像前後でモデルの三角パッチの面積比を保存する等面積写像法を構築した.本発表では,我々の写像法を拡張し,パッチの角度を保存する等角写像法を提案する....
鴛渕 真理, 諸岡 健一, 辻 徳生, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報   113(410) 149-154   2014年1月
人体組織に対する変形解析手法として,有限要素法(Finite Element Method: FEM)がある.FEMでは,解析対象物体を,要素と呼ばれる小領域の集合で表現した,有限要素(FE)モデルを用いる.要素としては,一般に,生成が容易である四面体要素が用いられるが,六面体要素を用いた場合,より高次の関数で要素内の変形を近似できるため,高精度の解析が可能となる.しかし,表面形状が複雑な物体に対する,六面体FEモデルの自動生成法は,確立されていない.本論文では,競合学習によって変形する成...
鴛渕真理, 諸岡健一, 辻徳生, 倉爪亮
電子情報通信学会技術研究報告   113(410(MI2013 56-125)) 149-154   2014年1月
JI Yuanting, 諸岡健一, MARTINEZ MOZOS Oscar, 辻徳生, 倉爪亮
電子情報通信学会技術研究報告   113(410(MI2013 56-125)) 281-284   2014年1月
由井俊太郎, 宮越純一, 松崎和喜, 入江敏之, 原健二, 倉爪亮
電子情報通信学会論文誌 D   J96-D(11) 2825-2837   2013年11月
本論文では,CT画像を用いた,様々なサイズの原発性肝がん(以下,腫瘍)に対応可能な腫瘍検出法を報告する.従来,CT画像を用いた腫瘍検出では,1cm以上の腫瘍を自動検出する研究が盛んであり,これらの研究では2種類の異なる画像(動脈相,遅延相)が用いられてきた.このうち,遅延相は正確な腫瘍サイズ計測が可能であるが,コントラストが低いため1cm以下の小結節の検出が難しい.一方,動脈相では小結節検出が可能になるが,雑音と腫瘍の輝度値が類似しているため誤検出が生じやすい,という問題があった.そこで本...
宮内翔子, 諸岡健一, 辻徳生, 宮城靖, 福田孝一, 倉爪亮
電子情報通信学会技術研究報告   113(410(MI2013 56-125)) 143-148   2014年1月
岩下友美, 内野康司, 倉爪亮
画像ラボ   24(12) 69-74   2013年12月
小林薫樹, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 辻徳生, 倉爪亮
生体医工学   51(6) 390-396   2013年12月
長谷川 勉, ピョ ユンソク, 田中 真英, 辻 徳生, 諸岡 健一, 倉爪 亮
日本ロボット学会誌   31(8) 769-779   2013年10月
This paper describes a method of measuring moving objects and estimating human behaviors in a room using only one laser range finder (LRF) installed in the room and a strip of mirror attached to a side wall close to a floor. The area of sensing is...
宮内 翔子, 諸岡 健一, 宮城 靖, 福田 孝一, 辻 徳生, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報   113(146) 39-44   2013年7月
複雑な形状を持つ人体組織同士を比較するために,各メッシュモデルを,形状が単純な目標曲面に一旦写像して,写像先で差異を比較する手法がある.この時,対象組織で共通の解剖学的特徴が,目標曲面上で同じ位置にあると,他の部位でも対応付けが容易になる.また,組織形状に近い曲面を目標曲面として選ぶことで,写像が単純で直感的になり,解析し易くなる.しかし,従来の写像法では,写像先を直接的に制御できず,また,その目標曲面は平面や球面のみであり,形状を自由に設定するのは困難であった.そこで,本研究では,特に脳...
内野 康司, 岩下 友美, 倉爪 亮, STOICA Adrian
電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報   112(441) 233-238   2013年2月
本論文では、赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用い、着衣や持ち物の変化などの見えの変化に対して頑強な歩容による個人識別システムを提案する。我々はこれまでに、複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し、赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影することで、高精度に個人識別を実現するシステムを提案した。一般に地面に投影された歩行者の影は、光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため、単一カメラを用いた場合でも複数台のカメラを用いた場合と同等...
馬場 恒星, 辻 徳生, 河村 晃宏, 表 允晰, 田原 健二, 原田 研介, 長谷川 勉, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013(0) _1A1-J04_1-_1A1-J04_4   2013年
This research aims to realize a service robot for grasping various objects in daily life. Therefore, this paper presents a grasping method based on joint angle control for a multi-fingered hand with soft fingertips. This method is robust to the fi...
近藤 直明, 大石 修士, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013(0) _1P1-J02_1-_1P1-J02_4   2013年
This paper proposes a novel object recognition technique using a laser scanner. A laser scanner precisely measures three dimensional shape of a target, and object recognition can be conducted by comparing shapes of objects. However, it is difficul...
水谷 仁, マルティネス モゾス オスカル, 大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013(0) _2A1-J08_1-_2A1-J08_4   2013年
This paper presents a new categorization method for typical indoor places (e.g., "office", "kitchen", "corridor") using 3D scans by a laser range finder. The proposed technique utilizes panoramic range and reflectance images obtained by a laser ra...
岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声   111(431) 65-70   2012年2月
遠藤 健, 池野谷 尚史, 古賀 祐一郎, 倉爪 亮
日本ロボット学会誌   30(1) 84-90   2012年1月
A 3D measurement system of a tunnel shape is being developed. This system is composed of a mobile robot equipped with a 2D laser scanner and a three-axis fiber optic gyro, integrated software, and a total station placed in the tunnel. Measured dat...
岩下 友美, 倉爪 亮
画像ラボ   22(5) 23-29   2011年5月
鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮
日本ロボット学会誌   30(2) 180-187   2012年3月
This paper presents a high precision 3D measurement system by multiple mobile robots. This system is composed of three mobile robots consisting of a parent robot and two child robots. The parent robot is equipped with a 3D laser scanner, attitude ...
岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   110(467) 259-263   2011年3月
本論文では,着衣の変化や鞄などの持ち物により対象人物の見えが変化する場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.一般に,歩行画像列を用いた個人識別手法では,認識対象の人物像にデータベース作成時と異なる着衣や持ち物が存在した場合,対象人物の見えが変化するために識別率が低下する.これに対し,予想される着衣等の変化を予めデータベース化する手法も考えられるが,全ての見えの変化を網羅するのは困難である.これに対し提案手法ではまず,歩行画像中の対象人物領域を複数領域に分割し,次...
馬場 亮輔, 岩下 友美, 小川原 光一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報   111(431) 59-64   2012年2月
歩行画像列を用いた個人識別手法では,例えば対象人物のカメラに対する歩行方向がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対し我々は,対象人物の3次元モデル列から構成される4次元歩容データベースを構築し,歩行方向による見えの変化に頑強な個人識別手法を提案した.この手法ではまず,複数台のカメラから撮影された歩行画像から,視体積交差法により対象人物の3次元形状を復元する.次に複数の仮想的な任意視点から3次元モデルの仮想視点画像を合成し,各仮想視点において抽...
小川原 光一, 田邉 康史, 倉爪 亮, 長谷川 勉
日本ロボット学会誌   29(1) 67-76   2011年1月
Frequent patterns in time series data are useful clues to learn previously unknown events in an unsupervised way. In this paper, we propose a method for detecting frequent patterns in long time series data efficiently. The major contribution of th...
岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報   111(431) 65-70   2012年2月
本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持...
遠藤 健, 倉爪 亮, 古賀 祐一郎, 池野谷 尚史
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) _1A1-B10_1-_1A1-B10_2   2011年
An experiment for 3D measurement was tried in a road-tunnel under construction by "three-dimensional measurement mobile unit" that was produced experimentally, this time. This system has two modes for measurement. One is the measurement mode when ...
諸岡 健一, 倉爪 亮, 岩下 友美
画像ラボ   21(8) 8-13   2010年8月
岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian
電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報   111(431) 71-75   2012年2月
本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトによ...
倉爪 亮
計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers   49(6) 348-353   2010年6月
岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian
電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声   111(431) 71-75   2012年2月
横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮
電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム   93(6) 1024-1035   2010年6月
人間の生活環境内でロボットが自律的に働くには,建造物の壁や通路などの構造情報を記した三次元環境地図が必要である.我々は,群ロボットを用いた三次元未知環境地図作成を自動化するための動作計画手法を提案する.群ロボットは,LRF(Laser Range Finder)を搭載した親ロボットとその位置測定のためのランドマークとして用いる2台の子ロボットからなる.親ロボットと子ロボットは移動と停止を交互に行い,自己位置を測定しながら環境内を巡回する.親ロボットは各停止地点で,周囲物体までの距離計測を行...
馬場 亮輔, 岩下 友美, 小川原 光一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   111(430) 59-64   2012年2月
歩行画像列を用いた個人識別手法では,例えば対象人物のカメラに対する歩行方向がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対し我々は,対象人物の3次元モデル列から構成される4次元歩容データベースを構築し,歩行方向による見えの変化に頑強な個人識別手法を提案した.この手法ではまず,複数台のカメラから撮影された歩行画像から,視体積交差法により対象人物の3次元形状を復元する.次に複数の仮想的な任意視点から3次元モデルの仮想視点画像を合成し,各仮想視点において抽...
岩下 友美, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理   109(471) 79-84   2010年3月
指紋や掌の静脈などセンサを近接しなければ得られない生体情報に対し,歩容は遠方から非接触で取得できる有用な生体情報の一つである.歩容による個人識別では,カメラにより得られる歩行画像列から,歩行中の関節角度変化や見えの変化などの歩行特徴を抽出し,個人識別を行う.従来手法の一つであるフーリエ変換を用いた手法では,高い識別率で個人識別が可能であるが,特徴量の次元数が画像解像度に比例して増加するという問題があった.そこで本研究では,歩行特徴としてアフィンモーメント不変量を用いることで,特徴量の次元数...
岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   111(430) 65-70   2012年2月
本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持...
岩下 友美, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   109(470) 79-84   2010年3月
指紋や掌の静脈などセンサを近接しなければ得られない生体情報に対し,歩容は遠方から非接触で取得できる有用な生体情報の一つである.歩容による個人識別では,カメラにより得られる歩行画像列から,歩行中の関節角度変化や見えの変化などの歩行特徴を抽出し,個人識別を行う.従来手法の一つであるフーリエ変換を用いた手法では,高い識別率で個人識別が可能であるが,特徴量の次元数が画像解像度に比例して増加するという問題があった.そこで本研究では,歩行特徴としてアフィンモーメント不変量を用いることで,特徴量の次元数...
岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   111(430) 71-75   2012年2月
本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトによ...
諸岡 健一, 陳 献, 倉爪 亮, 内田 誠一, 原 健二, 砂川 賢二, 橋爪 誠
電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム   93(3) 365-376   2010年3月
本論文では,ニューラルネットワークを用いて,軟性臓器モデルの変形をシミュレートする新たな手法を提案する.提案手法は,基本的なモデルの変形(以後,変形モードと呼ぶ)の組合せに基づいて,モデルの変形を推定する.つまり,変形モードをあらかじめ非線形有限要素法で求め,臓器に加わった外力と,それに対応する変形モードの関係をニューラルネットワークで学習する.学習したニューラルネットワークは,非線形有限要素解析によりモデルの振舞いを推定することを模倣する.実験結果より,提案手法は,非線形有限要素解析とほ...
大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and Systems Society   132(2) 291-298   2012年2月
This paper proposes a new smoothing technique for range images taken by a pulsed Time-of-Flight range finder. A Time-of-Flight range finder gives a range value from the sensor to the target by measuring the time until the emitted light is reflecte...
松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮, 長谷川 勉
情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]   2010(46) 1-6   2010年1月
本稿では,画像列上の特徴点軌跡からカメラ運動と対象の 3 次元形状の復元を目的とする運動からの形状復元 (Structure from Motion, SFM) において,対象が関節構造を持つ剛体であり,また全ての特徴点が同時に観測できない場合を扱う.本研究では,部分空間への分離と当てはめに基づき推定を行うが,このとき使用する特徴点の位置および分離の精度が高いことが非常に重要であり,本稿では逆に結果に悪影響を与える特徴点をなるべく除去することによって,安定しな形状復元に寄与する手法を紹介する.
河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉
日本ロボット学会誌   30(1) 72-83   2012年1月
This paper proposes a novel control method for stable grasping and attitude regulation of an object using a multi-fingered hand-arm system. This method is based on a task space sensory-feedback control using real time information of an object atti...
遠藤 健, 倉爪 亮, 古賀 祐一郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) _1A1-A28_1-_1A1-A28_2   2010年
We have developed the technology to get structure's 3D shape quickly by 3-Dimensional Measurement Mobile, using a gyroscopic 2D scanner. 2D scanner can change the attitude flexible and is loaded on a cart followed by Total Station. The coordinate ...
垂水 信二, 岩下 友美, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "2A1-A24(1)"-"2A1-A24(4)"   2010年
This paper introduces a person-adaptive model for markerless motion capture system. Various model-based motion capture systems, which estimate human motion by comparing the 3D human model with either a reconstructed 3D human shape or captured imag...
鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉
電子情報通信学会技術研究報告. CQ, コミュニケーションクオリティ   111(378) 91-98   2012年1月
我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03%)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.
松尾 一矢, 庭木 勝也, 村上 剛司, 長谷川 勉, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "1A1-C17(1)"-"1A1-C17(4)"   2010年
This paper describes a tactile sensing to estimate the position and orientation of a joint-axis of a linked object. This tactile sensing is useful when a multi-jointed multi-fingered robotic hand uses a tool with a joint. This estimation requires ...
マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
電子情報通信学会技術研究報告. CQ, コミュニケーションクオリティ   111(378) 99-106   2012年1月
人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴...
倉爪 亮, 張 棟翔, 岩下 友美, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "1A1-E08(1)"-"1A1-E08(3)"   2010年
This paper proposes a global positioning method for a mobile robot which utilizes panoramic reflectance images and Bag-of-features technique. The reflectance image is acquired by a laser ranger finder (LRF) as a side product of distance informatio...
鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉
電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎   111(380) 151-158   2012年1月
我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03%)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.
村上 剛司, 重松 康祐, 野原 康伸, 長谷川 勉, 倉爪 亮, Ahn Byong-won
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "2A1-C09(1)"-"2A1-C09(4)"   2010年
We propose a commodity tracking system which is composed of an intelligent cabinet, a human/commodity tracking system, and Town Management System. Being equipped with a tag reader of RFID and a planar pressure sensor, the intelligent cabinet measu...
マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎   111(380) 159-166   2012年1月
人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴...
古川 勇志郎, 倉爪 亮, 岩下 友美, 洪 在成, 波多 伸彦, 橋爪 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "2A2-G21(1)"-"2A2-G21(3)"   2010年
This paper introduces the new 3D superposed display system of endoscopic ultrasound images for endoscopic augmented surgery. This system consists of an ultrasonic endoscope and electro-magnetic measurement sensor. The superimposed system of endosc...
鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   111(379) 151-158   2012年1月
我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03%)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.
田村 暁斗, 諸岡 健一, 倉爪 亮, 岩下 友美, 内田 誠一, 原 健二, 中西 洋一, 橋爪 誠, 長谷川 勉
電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム   92(12) 2249-2260   2009年12月
気道確保法の一つである気道挿管では,通常まず喉頭鏡を使って喉頭展開を行い,声門の位置を目視により確認する.しかし実際の医療現場では,上気道閉塞など様々な要因で,声門の位置を目視により確認しづらい場合がある.この不完全な確認が原因で食道へ誤挿管した場合,気道が確保されず危険なだけでなく,無理な目視のために頸椎や歯牙損傷などの合併症を引き起こす危険性がある.安全・確実な気道挿管の実現に向けて,我々は,スタイレット先端に小型カメラを搭載した自動気管内挿管システムを開発することを自指している.本論...
マルティネスモゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   111(379) 159-166   2012年1月
人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴...
倉爪 亮
映像情報メディア学会技術報告   33(34) 89-98   2009年8月
ロボットの活動の場が工場内から人間の日常生活環境へ移るにつれて,ロボットが処理すべき情報量は飛躍的に増加する.この膨大な情報処理を,センサによる情報獲得から認識,判断,動作計画,そして実行まで全てロボットに行わせるのは,搭載センサの性能や計算処理能力から非現実的である.そこで,例えば環境や操作対象にセンサやICタグを分散配置するなど,ロボットが活動しやすいように環境側を整備する環境情報構造化が注目されている.本稿では,著者らがこれまでに進めてきた,ロボットによるロボットのための環境情報構造...
大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _1A2-A09_1-_1A2-A09_4   2012年
A Laser scanner obtains a range value from the sensor toward the target by measuring the round-trip time of a laser pulse. At the same time, the reflectivity, which is the strength of the reflected light, can be acquired as a by-product of range i...
松尾 一矢, 村上 剛司, 長谷川 勉, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "1A1-A17(1)"-"1A1-A17(4)"   2009年5月
This paper proposes a segmentation method of human manipulation task based on measurement of contact force imposed by a human hand on a grasped object. We define an index measure for segmenting human manipulation task into primitives. The index is...
河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _1P1-H02_1-_1P1-H02_4   2012年
In this paper, experimental results of the visual servoing method proposed by us are shown to verify the robustness against temporary loss of visual information. The visual servoing method proposed in our previous work achieves stable grasping and...
野田 裕介, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "1A1-E06(1)"-"1A1-E06(4)"   2009年5月
For constructing a geometric and photometric model of a large-scale cultural heritage using a laser range finder and a digital camera, a number of measurements must be performed at various viewpoints. However, in general, obtained range images mus...
田口 智之, 諸岡 健一, 橋爪 誠, 倉爪 亮, 長谷川 勉
Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J.JSCAS   13(3) 410-411   2011年11月
横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "1A1-E13(1)"-"1A1-E13(4)"   2009年5月
This paper proposes an automated 3D map generation method of an unknown environment by using mobile robots equipped with. LRF. A 3D map is necessary for intelligent robots to plan a path of the robots. If the 3D map generation is automated, inform...
河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "2A2-A16(1)"-"2A2-A16(4)"   2009年5月
This paper proposes a novel control method for stable grasping using a multi-fingered hand-arm system. The proposed method is simple and easily achieves stable grasping of an arbitrary polyhedral object using an arbitrary number of fingers. Firstl...
〆野 敦稔, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉
電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society   129(5) 977-984   2009年5月
Tracking of a moving robot in surveillance video is an important task for coexistence of human beings with robots. An essential technology to manage coexistence environment of human beings and moving robots is separation and tracking of moving rob...
横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司
電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム   92(1) 123-130   2009年1月
分散カメラネットワークシステムは環境情報を用いる様々なアプリケーションで使用されている.環境情報の正確な取得には,広域に配置したカメラのキャリブレーションが必須である.我々は,移動ロボット群を用いて,広域に分散配置したカメラを統一の座標系でキャリブレーションする手法を提案する.ビジョンで検出可能なマーカを搭載したロボット群が,各カメラ視野内を移動してキャリブレーションに必要なデータを取得する.このロボット群が自己位置を測定しながら,各カメラ視野を訪れて分散カメラのキャリブレーションを実現す...
河村 晃宏, 田原 健二, 丸田 圭悟, 倉爪 亮, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) _1A1-J03_1-_1A1-J03_4   2011年
This paper presents an experimental verification of the externally sensorless dynamic object manipulation which has been proposed by us. This method enables robot to achieve stable object grasping and manipulation in dynamical sense without any ex...
首藤 巧至, 内田 誠一, 諸岡 健一, 倉爪 亮, 原 健二
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   108(363) 61-66   2008年12月
環境の監視等を目的として,マルチカメラシステムによる多視点行動認識手法を提案する.本手法は次の3つの性質を持つ.第一は各カメラの視野を配慮した相補的な情報統合,第二はキャリブレーションフリーなシステムであること,第三は異種センサの組み込み可能性である.これらの性質は各カメラに付随した識別器による認識結果を統合するという枠組により実現される.具体的には,AdaBoostを用い各カメラに付随した識別器を取捨選択および統合しながら,マルチカメラシステム全体として高精度な識別器を自動構成する.本稿...
大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) _2A1-L06_1-_2A1-L06_4   2011年
Time-of-Flight range finder gives a range value from the sensor to the target by measuring the time until the emitted laser pulse is reflected on the target's surface and returned to the sensor. The power of the reflected light is also measured as...
〆野 敦稔, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉
電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   108(363) 1-6   2008年12月
本稿では,自律移動ロボット(以下,移動体)と人間の共存環境構築のための要素技術として,移動体と人間が混在する環境映像から移動体のみを分離追跡する問題を扱う.具体的には,移動体が自らの移動に関する情報を監視システムに常に自己発信している状況を仮定し,その自己発信情報を環境映像と統合することで,移動体のみを高精度に追跡する方法を提案する.追跡のアルゴリズムはパーティクルフィルタを基本とし,そこに自己発信情報を組み込むことで,移動体の状況に応じた追跡制御を実現する.自己発信情報としては,移動体が...
倉爪 亮, 村上 剛司, 木室 義彦, 家永 貴史, 馬場 伸一, 殷 中翔
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   26(5) 415-419   2008年7月
松尾 一矢, 村上 剛司, 長谷川 勉, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1P1-H17(1)"-"1P1-H17(4)"   2008年6月
The present paper describes a decision method for the placement of tactile elements for grasp recognition. Based on the mutual information of the grasps and tactile information, an effective placement of tactile elements on a sensing glove is dete...
藤井 優輔, 山本 元司, 木口 量夫, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 小西 晃造, 橋爪 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "2A1-C01(1)"-"2A1-C01(3)"   2008年6月
Laparoscopic surgery has the advantages that reducing patient' damages and risks of infection, and early rising. However, doctor is required special techniques in operation because of restricting significant information by endoscope or forceps. A ...
田村 暁斗, 諸岡 健一, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉, 剣持 一, 橋爪 誠, 原田 大志, 中西 洋一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "2A1-C04(1)"-"2A1-C04(4)"   2008年6月
We have been developing an automatic endotracheal intubation system using a high performance stylet. This system is composed of an endotracheal stylet and a camera attached at the point of the stylet. One of fundamental functions of the automatic ...
松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告   109(373) 273-278   2010年1月
毛利 啓太, 長谷川 勉, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "2P1-H10(1)"-"2P1-H10(4)"   2008年6月
We are conducting the research project named "Robot Town Project". The aim of this research is to develop a distributed sensor system and its management system so that robots can work with humans in an ordinary environment for daily human life. Ho...
松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告   109(374) 273-278   2010年1月
山田 毅, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "2P2-B22(1)"-"2P2-B22(4)"   2008年6月
This paper proposes a 3D shape reconstruction method using a moving camera and a spherical mirror based on the Perspective Factorization Method. Factorization method is quite useful for 3D reconstruction from image sequences. However there is a st...
松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮
電子情報通信学会技術研究報告   109(375) 273-278   2010年1月

書籍等出版物

 
表 允晳, 倉爪 亮, 鄭 黎縕
オーム社   2018年   ISBN:9784274221965
-CVIMチュートリアルシリーズ- コンピュータビジョン 最先端ガイド1
アドコム・メディア(株)   2009年   
まるまる!ロボットビジョン, 映像情報インダストリアル 増刊号 第40巻第11号
産業開発機構(株)   2008年   
日本機械学会 機械工学便覧 応用システム編 γ7, メカトロニクス・ロボティクス
丸善   2008年   

講演・口頭発表等

 
Position Tracking System for Commodities in an Indoor Environment
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10), pp.-, Taipei, October 18-22, 2010   2010年   
A Tactile Sensing for Estimating the Position and Orientation of a Joint-Axis of a Linked Object
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10), pp.-, Taipei, October 18-22, 2010   2010年   
Detecting Repeated Motion Patterns using Partly Locality Sensitive Hashing
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10), pp.-, Taipei, October 18-22, 2010   2010年   
Position Tracking System for Commodities in a Daily Life Environment
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10), pp.-, Taipei, October 18-22, 2010   2010年   
People identification using shadow dynamics
IEEE International Conference on Image Processing (ICIP), pp.-, September 26-29, 2010.   2010年   

競争的資金等の研究課題

 
My-IoT開発プラットフォームの研究開発
NEDO: SIP (Cross-ministerial Strategic Innovation Promotion Program)
研究期間: 2018年10月 - 2023年3月    代表者: 倉爪 亮
「優しい介護」インタラクションの計算的・脳科学的解明
科学技術振興機構: 戦略的創造研究推進事業 CREST
研究期間: 2017年10月 - 2023年3月    代表者: 倉爪 亮
3D画像認識AIによる革新的癌診断支援システムの構築
科学技術振興機構: 戦略的創造研究推進事業 CREST
研究期間: 2017年10月 - 2020年3月    代表者: 諸岡 健一
文部科学省: 科学研究費補助金(基盤研究(A))
研究期間: 2014年 - 2017年    代表者: 倉爪 亮
文部科学省: 科学研究費補助金(挑戦的萌芽研究)
研究期間: 2014年 - 2015年    代表者: 倉爪 亮