アクチュエータの力や速度を精密に制御可能な高負荷油圧作業移動ロボットの実用化を目指し、周期運動に着目した省エネ駆動方法ならびにバルブマトリクスを利用したエネルギー分配・合流の方法を検討した。その結果、メインポンプで生成した圧油を小型サーボポンプで増圧することで、極めて高い負荷においてアクチュエータの位置や力を高精度制御できる新しいタイプの油圧ハイブリッド駆動回路を発明した。さらにその効果を１軸制御の典型例である油圧プレスに適用した結果、高負荷においてサブミクロンオーダーの位置決め制御と高速駆動を両立することに成功した。提案手法を油圧ショベルにも適用し、油圧ロボットへの展開可能性を示した。