本研究では,CMC触覚センサと力覚センサから構成されるハイブリッド触覚センサが開発された.このセンサシステムはセンサ素子の圧縮力と変形量を測定できる.実験では,1から9μmの微小変形に対するセンサの応答特性が評価された.さらにCMC触覚センサの近接覚特性も測定された.またヒトが指先で10μm程度の微小段差を認識するときの触知覚の方向性が調査された.心理物理実験で被験者は,0,90度の呈示角度をもつ微小段差対を指先の先端部と指腹部で弁別した.実験から弁別閾と主観的等価値が測定された.