ステレオカメラから得られた距離情報を用い、人物上半身のシルエット形状をテンプレーとして人物を検出追跡する方法を開発した。交錯する人物を安定に追跡するため、それぞの予測位置をもとに複数人物が重なり合ったシルエット形状を推定し、正確に位置推定を行う方法を開発した。また、カーネル密度推定に基づく尤度マップ近似を用いて処理を高速化し、実際に移動ロボットを用いて特定人物追従の性能評価実験を行った。