元井直樹 (Naoki Motoi) - マイポータル

基本情報

所属: 神戸大学大学院海事科学研究科海事科学専攻准教授

学位: 修士（工学）(慶応義塾大学)
博士（工学）(慶応義塾大学)

J-GLOBAL ID: 200901072109098310
researchmap会員ID: 6000014937

外部リンク: http://www.research.kobe-u.ac.jp/gmsc-motlab/

研究キーワード

研究分野

経歴

2016年4月 - 現在

神戸大学准教授
2014年1月 - 2016年3月

神戸大学講師
2011年4月 - 2013年12月

横浜国立大学研究教員
2007年4月 - 2011年3月

トヨタ自動車株式会社パートナーロボット部

学歴

2008年9月 - 2010年9月

慶應義塾大学理工学研究科総合デザイン工学専攻後期博士課程
2005年4月 - 2007年3月

慶應義塾大学理工学研究科総合デザイン工学専攻前期博士課程
2001年4月 - 2005年3月

慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

委員歴

2020年9月 - 現在

電気学会産業計測制御技術委員会 1号委員
2021年8月 - 2023年7月

電気学会多技術融合による高度センサ応用に関する調査専門委員会幹事補佐
2020年12月 - 2023年3月

電気学会 IPEC2022論文委員会委員
2019年12月 - 2023年3月

電気学会 IPEC2022実行委員会委員
2020年10月 - 2022年9月

電気学会モーションコントロールの新展開に関する調査専門委員会幹事
2018年8月 - 2022年7月

電気学会計測・センサ応用による多機能システムの産業応用に関する調査専門委員会委員長
2020年7月 - 2022年6月

電気学会人間支援システムのためのアクチュエーション技術に関する調査専門委員会委員
2020年6月 - 2022年5月

電気学会実世界ハプティクスのデータ利活用調査専門委員会委員
2019年12月 - 2021年11月

電気学会診断・監視・保全の基盤技術に関する調査専門委員会委員
2020年7月 - 2021年6月

人間支援システムのためのアクチュエーション技術に関する調査専門委員会委員
2018年8月 - 2020年7月

電気学会産業計測制御技術委員会 2号委員
2016年3月 - 2020年3月

電気学会論文委員会（Ｄ２グループ）委員
2020年3月

電気学会論文委員会（Ｄ２グループ）幹事
2017年10月 - 2019年9月

電気学会モーションコントロールの高性能化に関する調査専門委員会委員
2017年3月 - 2019年2月

電気学会実世界ハプティクスの応用技術に関する協同研究委員会委員
2016年10月 - 2018年9月

電気学会産業応用部門英語ＨＰ革新ＷＧ委員
2016年10月 - 2018年3月

電気学会産業応用部門編修広報委員会委員
2016年4月 - 2017年7月

電気学会産業計測制御研究会幹事
2015年3月 - 2017年2月

電気学会モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会委員
2014年12月 - 2016年11月

電気学会実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会委員

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受賞

2020年10月

IES Best Conference Paper Award Remote Control Method with Force Assist Based on Collision Prediction Calculated from Each Turning Radius in Mobile Robot IEEE Industrial Electronics Society

N.Motoi, R. Masaki, M. Kobayashi
2019年3月

Best Regular Paper Award Remote Control Method with Force AssistBased on Collision Prediction Calculatedfrom Each Turning Radius in Mobile Robot IEEE International Conference on Mechatronics

Naoki Motoi, Ryo Masaki, Masato Kobayashi
2018年1月

電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞衝突予測マップに基づく力覚フィードバックを有する移動ロボットの遠隔制御手法に関する研究電気学会

元井直樹
2017年1月

産業計測制御技術委員会優秀論文賞電気学会産業計測制御研究会

元井直樹
2013年3月

電気学会優秀論文発表賞画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法電気学会

元井直樹
2013年1月

産業計測制御技術委員会優秀論文賞画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法電気学会産業計測制御研究会

元井直樹
2008年3月

電気学会産業応用部門部門優秀論文発表賞ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御電気学会産業応用部門

元井直樹
2007年12月

産業計測制御技術委員会優秀論文賞ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御電気学会産業計測制御研究会

元井直樹
2007年

慶応義塾大学大学院理工学研究科藤原賞
2006年11月

Best Conference Paper Award (IEEE Industrial Electronics Society) Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot IEEE Industrial Electronics Society

Naoki Motoi, Motomi Ikebe, Kouhei Ohnishi
2005年11月

IECON (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society) 2005 Best Paper Award Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot IEEE Industrial Electronics Society

Naoki Motoi, Motomi Ikebe, Kouhei Ohnishi

論文

Path Planning Method Considering Blind Spots Based on ROS Navigation Stack and Dynamic Window Approach for Wheeled Mobile Robot

Masato Kobayashi, Naoki Motoi

2022 International Power Electronics Conference (IPEC-Himeji 2022- ECCE Asia) 2022年5月15日査読有り最終著者
Remote-Controlled Method with Force and Visual Assists Based on Time to Collision for Mobile Robot

Ryo Masaki, Masato Kobayashi, Naoki Motoi

12(8) 3727-3727 2022年4月7日査読有り最終著者
ロボット群による仮想フェロモンを伴う粒子群最適化を用いた探索アルゴリズムの研究

稲原大翔, 元井直樹

電気学会産業応用部門誌 142(2) 86-94 2022年2月1日査読有り最終著者責任著者
Local Path Planning: Dynamic Window Approach With Virtual Manipulators Considering Dynamic Obstacles

Masato Kobayashi, Naoki Motoi

IEEE Access 10 17018-17029 2022年査読有り最終著者
Force-Controlled Tensile Test of Collagen Fibril by Using 2-DOF Control System With Modeling Error Compensation

Naoki Motoi, Mathis Nalbach, Shingo Ito, Philipp J. Thurner, Georg Schitter

IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society 3 366-374 2022年査読有り筆頭著者
車輪型移動ロボットにおける死角領域を考慮したコストマップに基づく局所的経路計画手法

小林聖人, 元井直樹

電気学会産業応用部門誌 141(8) 598-605 2021年8月査読有り最終著者
Research on Bilateral Control with Frequency Modification by using Fast Fourier Transformation

Takahiro Tsubaki, Yoshihiro Ueda, Naoki Motoi

Proceedings of International Symposium on Industrial Electronics 1-6 2021年5月査読有り最終著者
Research on Search Algorithm by PSO with Virtua Pheromone and Dynamical Niche for Swarm Robots

Hiroto Inahara, Naoki Motoi

Proceedings of International Symposium on Industrial Electronics 1-6 2021年5月査読有り最終著者
Development of Haptic Feedback Control Stick for Remote Control between Different Structures

Hokuto Kurihara, Sota Shimizu, Rikuta Mazaki, Naoki Motoi, Roberto Oboe, Nobuyuki Hasebe, Tomoyuki Miyashita

1-6 2021年3月7日査読有り
Motion Control Method Based on Two-link Manipulator Model with Bi-articular Muscle Considering Planetary Gear

Takumi Nishimura, Naoki Motoi

2021年3月7日査読有り
Human Tracking Control by Using Model Predictive Control with Human Trajectory Model for Mobile Robot

H. Takatani, M.Kobayashi, N. Motoi

Proceedings of IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization 128-133 2021年3月査読有り
Local Path Planning Method Based on Virtual Manipulators and Dynamic Window Approach for a Wheeled Mobile Robot

Masato Kobayashi, Naoki Motoi

499-504 2021年1月11日査読有り
Haptic Feedback Rover Navigation Based on Positional Gain Adjusting Bilateral Control.

Rikuta Mazaki, Sota Shimizu, Tomonoti Yamazaki, Hokuto Kurihara, Naoki Motoi, Roberto Oboe, Nobuyuki Hasebe, Tomoyuki Miyashita

AMC 311-316 2021年
Adaptive Control Method Based on Recursive Least Square Method by Piezoelectric Actuator for Pulling Fibril with Parameter Variation

Naoki Motoi, Mathis Nalbach, Shingo Ito, Philipp J. Thurner, Georg Schitter

2020-October 550-555 2020年10月18日査読有り
Remote Control Method with Tactile Sensation for Underwater Robot with Magnetic Coupling

Naoki Motoi, Shoki Nakamura

2020年9月14日査読有り
パウダブレーキと定トルクばねを用いた外骨格型ハプティックデバイスの開発

中村昇暉, 元井直樹

電気学会産業応用部門誌 140(9) 651-661 2020年9月1日査読有り
Hybrid Control of Trajectory Planning for Desired Trajectory and Collision Avoidance Based on Optimization Problem for a Wheeled Mobile Robot

Masato Kobayashi, Naoki Motoi

IEEJ Journal of Industry Applications 9(4) 331-340 2020年7月1日査読有り
Remote Control Method With Force Assist Based on Time to Collision for Mobile Robot

Ryo Masaki, Naoki Motoi

1 157-165 2020年7月査読有り
Remote Control Method for Mobile Robot Based on Force Feedback Generated using Collision Prediction Map

Naoki Motoi, Masato Kobayashi, Ryo Masaki

IEEJ Journal of Industry Applications 8(4) 727-735 2019年7月査読有り
Velocity Command Generation Considering Trajectory Tracking and Collision Avoidance for Mobile Robot

Naoki Motoi, Masato Kobayashi

Proceedings of IEEI International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization 1-6 2019年3月査読有り

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MISC

招待講演ロボット遠隔制御における力覚伝達手法 (コミュニケーションクオリティ)

元井直樹

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 117(159) 61-66 2017年7月27日
力制御ベース可変コンプライアンス制御器に基づく人動作再現手法に関する一考察 (産業計測制御メカトロニクス制御合同研究会産業計測制御・メカトロニクス制御一般)

元井直樹, 下野誠通, 河村篤男

電気学会研究会資料. IIC 2014(35) 63-68 2014年3月10日
ハプティックデータからの意味理解

元井直樹, 久保亮吾, 下野誠通

電気学会誌 133(5) 270-273 2013年5月
A Scaling Effect of Visual Force in Haptic Bilateral Control System (産業計測制御メカトロニクス制御合同研究会産業計測制御･メカトロニクス制御一般)

Jamaluddin Muhammad Herman, 下野誠通, 元井直樹

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2013(135) 37-42 2013年3月7日
二足歩行ロボットにおける足裏の滑りを利用した方向転換制御の一考察

三宮哲志, 元井直樹, 河村篤男

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2013(111) 87-90 2013年3月7日
ハイブリッド鉄道車両のコスト低減を目指した燃料電池運用方法の研究

伊藤智昭, 元井直樹, 河村篤男

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2013(1) 85-90 2013年3月7日
目標対象物の位置・姿勢を考慮したビジュアル歩行による二足歩行ロボットの一制御手法

馬場健輔, 元井直樹, 河村篤男

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(110) 37-42 2012年3月6日
マルチ駆動マスタ・スレーブー体型ハプティック鉗子のための機能に基づくスケーリングバイラテラル制御

金子伸行, 富樫信之, 八田禎之, 下野誠通, 元井直樹, 藤本康孝, 谷田和貴, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(25) 79-84 2012年3月6日
画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法

元井直樹, 八田禎之, 下野誠通, 河村篤男

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(133) 89-94 2012年3月6日
作業空間オブザーバに基づく推定等価質量を用いた運動制御手法の有効性検証

下野誠通, 富樫信之, 山下徹, 元井直樹

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(133) 77-82 2012年3月6日
多自由度ロボットの運動制御における外乱オブザーバのノミナル慣性の設計に関する一考察

富樫信之, 下野誠通, 元井直樹

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(133) 113-118 2012年3月6日
環境モード制御に基づく双腕ロボットによる協調的タスクの実現

劔持拓哉, 元井直樹, 下野誠通, 河村篤男

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(133) 131-136 2012年3月6日
移動ロボットのための極座標に基づく軌道生成手法

枝川祐輝, 下野誠通, 元井直樹

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(70) 63-68 2012年3月6日
足裏の回転動作によるロボットの回転に関する研究

黄塚森, 元井直樹, 河村篤男

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(110) 83-88 2012年3月6日
ZMPを基準とした切り替え制御による二足ロボットの着地安定化制御手法の提案

笹原健太, 元井直樹, 河村篤男

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(110) 73-78 2012年3月6日
An Arrangement Estimation Method for Parallel Multi-degrees-of-freedom Bilateral Systems (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)

Hatta Yoshiyuki, Shimono Tomoyuki, Motoi Naoki

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(25) 7-12 2012年3月6日
運動制御周波数と電流制御周波数に基づく外乱オブザーバの性能評価

大久保宏海, 下野誠通, 元井直樹

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(1) 53-58 2012年3月6日
AS-4-6 高信頼ハプティック通信のための情報結合を考慮したマルチラテラル制御(AS4.高信頼制御を支える無線通信技術,シンポジウムセッション)

久保亮吾, 元井直樹

電子情報通信学会総合大会講演論文集 2012 "S-44"-"S-45" 2012年3月6日
B-11-10 多地点双方向力覚通信システムにおける力・位置情報の伝送特性評価(B-11.コミュニケーションクオリティ,一般セッション)

久保亮吾, 元井直樹

電子情報通信学会総合大会講演論文集 2011(2) 439-439 2011年2月28日
ミクロ/マクロバイラテラルロボットにおける一制御手法

元井直樹, 久保亮吾, 下野誠通, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2010(23) 1-6 2010年3月8日

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講演・口頭発表等

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水中タスク実現のための水中ロボットの運動制御技術

元井直樹, 岡田大河

電気学会産業応用部門大会 2022年8月招待有り
水中ロボットのための2チャンネルバイラテラル制御の実験的検証

岡田大河, 元井直樹

電気学会全国大会 2022年3月
腱駆動型手指モデルを用いたバイラテル制御に関する研究

元木碧波, 元井直樹

電気関係学会関西連合大会 2021年11月
バイラテル制御における高速フーリエ変換を用いた周波数修正法の有効性検証

椿崇裕, 元井直樹

電気関係学会関西連合大会 2021年11月
力検知を利用した腱駆動型カメラワーク装置の高精度視線方向制御

荒井善将, 清水創太, 元井直樹, 長谷部信行, 宮下朋之

電気学会産業計測制御研究会, 2021年11月
異自由度かつ異構造をもつ遠隔操縦用力覚フィードバック操縦桿の開発

山崎倫義, 清水創太, 眞崎陸太, 栗原北斗, 元井直樹, Roberto Oboe, 長谷部信行, 宮下朋之

電気学会産業計測制御研究会 2021年11月
バイラテラル制御を用いた平行二輪ローバーの遠隔操縦システムの開発

眞崎陸太, 清水創太, 山崎倫義, 栗原北斗, 元井直樹, Roberto Oboe, 長谷部信行, 宮下朋之

電気学会産業計測制御研究会 2021年11月
再現速度変更型モーションコピーシステムの反復学習制御による精度向上

山口瞭, 小林聖人, 元井直樹

電気学会産業計測制御研究会 2021年11月
接触動作を想定したクアッドロータの制御手法に関する研究

池野聡司, 元井直樹

電気学会産業計測制御研究会 2021年11月
障害物軌道を考慮した衝突時間に基づく移動ロボットの局所的経路計画に関する研究

上田洋輔, 元井直樹

電気学会産業応用部門大会 2021年8月25日
狭路走行環境下における切り返しを考慮した移動ロボットの経路計画に関する研究

中村友亮, 元井直樹

電気学会産業応用部門大会 2021年8月25日
VR空間における視覚・力覚を用いたトレーニング手法に関する研究

山口瞭, 元井直樹

電気関係学会関西連合大会 2020年11月
クアッドロータによる壁面接触タスクのための静力学的解析

池野聡司, 元井直樹

気関係学会関西連合大会 2020年11月
バイラテラル制御を用いた平行二輪ローバーの遠隔操縦システムの開発

真崎陸太, 清水創太, 栗原北斗, 元井直樹, Roberto Oboe, 長谷部信行, 宮下朋之

電気学会産業計測制御研究会 2020年11月
モデル予測制御と人モデルを用いた移動ロボットによる人追従制御に関する研究

高谷拓伸, 元井直樹

電気学会産業計測制御研究会 2020年11月
二関節筋を有する2 リンクマニピュレータにおける遊星歯車機構を考慮したモデリング手法

西村拓海, 元井直樹

電気学会産業計測制御研究会 2020年11月
隔操縦のための異構造間力覚フィードバック操縦桿の性能評価

栗原北斗, 清水創太, 真崎陸太, 元井直樹, Roberto Oboe, 長谷部信行, 宮下朋之

電気学会産業計測制御研究会 2020年11月
受動力フィードバックを用いた外骨格型ハプティックデバイスの開発

中村昇暉, 元井直樹

ロボット学会学術講演会 2020年10月
水中ロボットによる外乱推定を付加したスライディングモード制御による定点保持制御手法の研究

平山大悟, 吉村郁人, 元井直樹

マリンエンジニアリング学術講演会 2020年10月
観測ノイズを考慮した外乱オブザーバに基づく水中ロボットの定点保持制御に関する研究

吉村郁人, 平山大悟, 元井直樹

マリンエンジニアリング学術講演会 2020年10月

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担当経験のある科目(授業)

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所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

微小環境マニピュレーションのための力覚伝送を有するスケーリング型遠隔制御技術に関する研究

公益財団法人三豊科学技術振興協会研究助成 2020年10月 - 2022年9月

元井直樹
遠隔操作型無人探査機における力覚伝送を伴う遠隔制御技術の開発

公益財団法人永守財団研究助成 2019年10月 - 2020年9月

元井直樹
原子間力顕微鏡を用いたナノマニピュレーション技術の新展開

木下下記念事業団基礎科学研究助成 2019年4月 - 2020年3月

元井直樹
視覚・力覚情報の感覚相互補間に基づく高操作性を有する遠隔制御技術の研究

日揮・実吉奨学会研究助成 2019年4月 - 2020年3月

元井直樹
人間の筋骨格モデルを規範とした装着型上肢支援システムに関する研究

一般財団法人伊藤忠兵衛基金研究助成 2019年4月 - 2020年3月

元井直樹
操作性向上と多自由度化を目指したモータ駆動型水中バイラテラル制御の研究開発

公益財団法人永守財団研究助成 2018年10月 - 2019年9月

元井直樹
モータ駆動型水中マニピュレータにおける力覚伝達のための高精度運動制御

公益財団法人永守財団研究助成 2017年10月 - 2018年9月

元井直樹
複合感覚フィードバックに基づく移動システムの遠隔制御技術に関する研究

公益財団法人スズキ財団研究助成 2017年4月 - 2018年3月

元井直樹
筋骨格モデルを規範とした身体性に基づく高度運動制御理論の研究

公益財団法人高橋経済産業財団研究助成 2017年4月 - 2018年3月

元井直樹
筋骨格モデルを規範とした力制御ベース上肢アシストシステムの研究

学術研究助成基金助成金／挑戦的萌芽研究 2016年4月 - 2018年3月

元井直樹
力触覚技術による医工融合基盤の革新

学術研究助成基金助成金／基盤研究（Ｓ） 2013年5月 - 2018年3月

大西公平
多自由度水中マニピュレータによる力覚伝送機能を有する遠隔操作技術の研究

公益財団法人日本科学技術協会笹川科学研究助成 2016年4月 - 2017年3月

元井直樹
視覚情報と力覚情報に基づく移動ロボットの遠隔制御技術に関する研究

公益財団法人ひょうご科学技術協会研究助成 2016年4月 - 2017年3月

元井直樹
仮想空間と実空間の情報融合による力覚伝送機能を有する遠隔操作技術の構築

公益財団法人中島記念国際交流財団研究助成 2016年4月 - 2017年3月

元井直樹
超高効率エネルギー変換システムによる電気自動車一充電走行距離延伸の実現

学術研究助成基金助成金／基盤研究（Ａ） 2014年4月 - 2017年3月

河村篤男
水中マニピュレータによる双方向モーションコントロール技術の基礎研究

公益財団法人川西新明和教育財団研究助成 2015年4月 - 2016年3月

元井直樹
周囲環境を知覚可能なステアバイワイヤシステムの開発

学術研究助成基金助成金／挑戦的萌芽研究 2014年4月 - 2016年3月

下野誠通
超高繊細な力覚伝達機能を有する遠隔型人・機械協調システムの開発・研究?

学術研究助成基金助成金／若手研究(B) 2013年4月 - 2015年3月

元井直樹
製造ラインにおける組み立て作業の完全無人化を目指した産業用ロボットの力制御に基づく運動制御理論の確立

公益財団法人横浜学術教育振興財団研究助成 2012年4月 - 2013年3月

元井直樹
遠隔・自律融合人支援システムの開発・研究（課題番号：23860023）

日本学術振興会科学研究費補助金研究活動スタート支援 2011年9月 - 2013年3月

元井直樹

産業財産権

特許5175691 ロボットアームの教示システム及び方法

元井直樹, 齋藤史倫, 山崎公俊, 岡田慧, 稲葉雅幸
特開2012-108756 環境地図生成方法

元井直樹
特開2011-182963 福祉用の車両システム、福祉車両、福祉用車両システム

元井直樹, 新谷和宏, 菊池貢
特開2011-172646 移動体及び移動体連結システム

元井直樹, 新谷和宏, 菊池貢
特開2011-212092 移動ロボットおよびその制御方法

元井直樹
特開2011-093370 車輪とその制御方法

仙波快之, 元井直樹, 杉浦陽一
特開2010-247309 ロボットアーム、及びその制御方法

元井直樹, 齋藤史倫

元井直樹

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研究分野

経歴

学歴

委員歴

受賞

論文

MISC

講演・口頭発表等

担当経験のある科目(授業)

所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

産業財産権

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