非線形の最小二乗問題となるカメラキャリブレーションにおいては，誤差の影響をできるだけ排除したカメラの回転行列の正確な取得が，重要かつ困難な問題となる．この問題に対し，まず消失点を利用した回転行列の取得をおこない，非線形の最小二乗問題から回転行列の取得を取り除いて，簡略化する手法を提案する．さらに，提案手法は各種のカメラパラメーターを極力個別に求めることで，誤差を抑えたパラメーターの算出も可能にする．提案手法で得られたパラメーターを用いて画像の補正をおこない，ステレオ視による距離計測をおこなったところ，歪みの影響の少ない画像中心に近い部分では， 5[m] 離れた物体までの距離計測において，相対誤差2[%] 以内を達成した．