2018年6月19日
ステレオ内視鏡把持ロボットの自律制御に向けた視空間と関節空間の線形近似仮説に基づく視野評価指標の提案
生体医工学
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- 巻
- Annual56
- 号
- Abstract
- 開始ページ
- S376
- 終了ページ
- S376
- 記述言語
- 日本語
- 掲載種別
- 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
- DOI
- 10.11239/jsmbe.annual56.s376
- 出版者・発行元
- 公益社団法人 日本生体医工学会
第57回生体医工学会大会, 札幌コンベンションセンター.
近年, 人間のカメラ助手の代わりに執刀医の意図を汲み, 自律的に内視鏡を操作する内視鏡把持ロボット (内視鏡自動位置決めシステム) の研究が国内外で盛んに行われている. 本研究では人間の身体構造が視空間と関節空間の線形性をもたらすことに着目し, 新たな視野評価指標を提案し, その評価値に基づいたステレオ内視鏡把持ロボットの自律制御の確立を目指す. 今回は, ステレオ内視鏡把持ロボットを執刀医の仮想的な両目, 手術器具を仮想的な腕とみなした仮想ハンドアイシステムにおいて, 手術器具先端の視空間座標と関節角度が線形な関係になるように内視鏡を操作しているという仮定から新たな視野評価指標の提案を行い, さらに視野評価システムの構築を行ったことを報告する.
近年, 人間のカメラ助手の代わりに執刀医の意図を汲み, 自律的に内視鏡を操作する内視鏡把持ロボット (内視鏡自動位置決めシステム) の研究が国内外で盛んに行われている. 本研究では人間の身体構造が視空間と関節空間の線形性をもたらすことに着目し, 新たな視野評価指標を提案し, その評価値に基づいたステレオ内視鏡把持ロボットの自律制御の確立を目指す. 今回は, ステレオ内視鏡把持ロボットを執刀医の仮想的な両目, 手術器具を仮想的な腕とみなした仮想ハンドアイシステムにおいて, 手術器具先端の視空間座標と関節角度が線形な関係になるように内視鏡を操作しているという仮定から新たな視野評価指標の提案を行い, さらに視野評価システムの構築を行ったことを報告する.
- リンク情報
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- DOI
- https://doi.org/10.11239/jsmbe.annual56.s376
- CiNii Research
- https://cir.nii.ac.jp/crid/1390001288070520704?lang=ja
- 共同研究・競争的資金等の研究課題
- 多視点裸眼立体内視鏡システムの実現可能性の検討
- 共同研究・競争的資金等の研究課題
- 低分解能感覚系経由で三次元空間を高精度に認識させる視覚障害者用空間認識装置の研究
- 共同研究・競争的資金等の研究課題
- 咬合状態・自律神経系・歯ぎしりの小児対象調査と計算機支援解析による因果関係の解明
- URL
- https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmbe/Annual56/Abstract/Annual56_S376/_article/-char/en 本文へのリンクあり
- ID情報
-
- DOI : 10.11239/jsmbe.annual56.s376
- ISSN : 1347-443X
- eISSN : 1881-4379
- CiNii Articles ID : 130007483955
- CiNii Research ID : 1390001288070520704