ステレオ視による画像を用いた距離計測の利点として，レーザーや赤外線などを用いたアクティブなセンサーと違い，原理上は計測可能な距離に制限が無いこが挙げられる．実際に，ズーム機能を持つカメラを用い，カメラの向きや位置，焦点距離などのカメラパラメーターを正確に得ることで，遠方の物体に対しても距離を正確に計測できる，ただし，ズームカメラでは焦点距離が連続的に変化する．そこで，本研究では焦点距離の変化に対する各パラメーターの変化をモデル式で記述する．本発表ではモデル式から得られたカメラパラメーターを用いて距離計測をおこない，その正確性についての報告をおこなう．