利用者の迷い・不安を軽減する歩行者ナビの実現に向け、“ランドマークの見つけやすさ”の定量的評価に基づく経路探索法を開発している。本研究では、この実用化への２課題として、環境変化に伴うモデル追加の困難さ、個人差への対応の困難さを対象とした。前者に対し、新規モデルの容易かつ迅速な追加を可能とするため、ランドマークに対する人の視認特性を組み込んだモデル構築手法を開発した。後者については、身体的・心的負荷に関する情報を利用者から取得することで、各個人に応じたモデル調整を行う手法を開発した。