黄慶九 (Qingjiu Huang) - マイポータル

基本情報

所属: 工学院大学工学部電気電子工学科准教授

学位: 工学学士(1992年7月華中理工大学)
修士（工学）(2000年3月千葉大学)
博士（工学）(2003年3月千葉大学)

研究者番号: 20361785
J-GLOBAL ID: 200901095159589829
researchmap会員ID: 5000064995

研究キーワード

研究分野

経歴

2014年4月 - 現在

工学院大学大学院電気・電子工学専攻准教授,「現代制御システム特論」他を担当（現在に至る）
2012年10月 - 現在

工学院大学工学部電気システム工学科准教授,「システム制御Ⅰ、Ⅱ」他を担当（現在に至る）
2007年4月 - 2012年3月

東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻助手,「位置決め制御」他を担当, 助教
2003年4月 - 2007年3月

:東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻助手

学歴

2000年4月 - 2003年3月

千葉大学, 自然科学研究科, 人工システム科学専攻
1998年4月 - 2000年3月

千葉大学, 自然科学研究科, 電子機械科学専攻
1988年9月 - 1992年7月

華中理工大学（華中科技大学）, 自動制御工程系, 自動制御専攻本科生

委員歴

2021年4月 - 2022年3月

電気学会東京支部, 学生員委員会委員
2014年4月 - 2021年3月

電気学会東京支部, 学生員委員会委員
2016年12月 - 2016年12月

2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Program Committee Member
2013年4月 - 2014年3月

電気学会東京支部, 学生員委員会委員
2013年12月 - 2013年12月

2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Program Committee Member
2013年8月 - 2013年8月

2013 IEEE International Conference on Information and Automation, Program Committee Member
2011年2月 - 2011年12月

2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Program Committee Member
2010年4月

環境を重視した超軽量化とエネルギー回生制御システムに関する研究分科会，日本機械学会, 研究分科会委員
2008年4月 - 2010年3月

計算力学援用による折紙工学の推進とその応用に関する調査研究分科会，日本機械学会, 研究分科会委員
2009年1月 - 2009年12月

2009 IEEE International Conference on Information and Automation, Program Committee Member
2006年6月 - 2009年12月

2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Program Committee Member
2006年4月 - 2009年3月

イノベーション研究推進体「次世代インテリジェントCAD/CAE」，東京工業大学, 研究委員会委員
2008年3月 - 2008年7月

2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Program Committee Member
2008年

4. Program Committee Member of 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
2007年

3. Program Committee Member of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
2006年

2. Program Committee Member of 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
2004年9月 - 2004年9月

Dynamics and Design Conference 2004, 日本機械学会, 学内実行委員
2004年

1. 日本機械学会Dynamics and Design Conference 2004 会場実行委員
6. 日中自動車技術研究会幹事
5. 日中自動車交流協会理事・事務局長

受賞

2007年

T.J.Tarn Best Paper Award in Robotics Finalist of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
2007年

T.J.Tarn Best Paper Award in Robotics Finalist of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
2005年11月

在日中国留学同学会優秀論文賞
2005年4月

日本機械学会研究奨励賞
2005年

中国留日同学会優秀論文賞
2005年

日本機械学会研究奨励賞

主要な論文

Time-Optimal Trajectory Planning of 6-DOF Manipulator Based on Fuzzy Control

Feifan He, Qingjiu Huang

Actuators, Special Issue Modeling, Optimization and Control of Robotic Systems Vol.11(No.11) 332-356 2022年11月16日査読有り最終著者責任著者
Robotic weld image enhancement based on improved bilateral filtering and CLAHE algorithm

Peng Lu, Qingjiu Huang

Electronics Vol.11(No.21) 3629-3641 2022年11月7日査読有り最終著者責任著者
Image Interpolation with Regional Gradient Estimation

Zuhang Jia, Qingjiu Huang

Applied Sciences, Special Issue Advanced in Digital Image Processing Vol.12(No.15) 7359-7374 2022年7月22日査読有り最終著者責任著者
An Update Rule of Parameters of Online-Offline Integrated Learning Method of Neural Network Control

Masakazu Morita, Qingjiu Huang, Mimpei Morishita

International Journal of Innovative Computing, Information and Control Vol.18(No.3) 667-685 2022年6月査読有り最終著者責任著者
Online-Offline Integrated Learning Method of Neural Network Control for Servo System

Masakazu Morita, Qingjiu Huang, Mimpei Morishita

International Journal of Innovative Computing, Information and Control Vol.17(No.4) 1447-1464 2021年8月査読有り最終著者責任著者

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MISC

Fast efficiency inverse kinematics for 6-DOF manipulator by the method of sequential retrieval with weights

Liqing Nie, Qingjiu Huang

Proceedings of 2013 International Conference on Mechanical Science and Engineering 2013年3月
Inverse Kinematics for 6-DOF Manipulator by the Method of Sequential Retrieval

Liqing Nie, Qingjiu Huang

Proceedings of 2012 International Conference on Mechanical Engineering and Material Science 2012年12月
Hybrid Position, Posture, Force and Moment Control for High-speed and High- precision Surface Contact Work of Robot Manipulators

Qingjiu Huang, Taishi Oiw

Proceedings of the International Conference on Intelligent Unmanned Systems 2011 2011年11月
Hybrid Position, Posture, Force and Moment Control with Impedance Characteristics for Robot Manipulators

Yu Yao, Qingjiu Huang, Yan Peng, Taishi Oiwa

Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 2011年8月
Active Modeling Based Course Control of Unmanned Surface Vehicles

Yan Peng, 黄慶九, He Yuqing, Jiandan Han

ICIC Express Letters 3(3(B)) 579-584 2009年
２足歩行ロボットの最適軌道計画解（第４報，円弧足付きモデルの歩行性能解析）

長谷岳誠, 黄慶九, 小野京右

日本機械学会論文集，C編 75(758) 2709-2718 2009年
２足歩行ロボットの最適軌道計画解（第５報，足首関節トルク付与による歩行性能の向上）

長谷岳誠, 黄慶九, 小野京右

日本機械学会論文集，C編 75(758) 2719-2728 2009年
Adaptive UKF Based Tracking Control for Unmanned Trimaran (Recommended by IJICIC)

Yan Peng, Jiandan Han, Qingjiu Huang

International Journal of Innovative Computing, Information and Control 5(12) 2009年
Reptile-Inspired Biomimetic Modeling Control Actuated by Behaviors

Wenchuan Jia, Xuedong Chen, Qingjiu Huang, Yi Sun, Xin Luo, Jiaqiang Xu

ADVANCED ROBOTICS 23(7-8) 847-864 2009年
Active Modeling Based Course Control of Unmanned Surface Vehicles

Yan Peng, Qingjiu Huang, Yuqing He, Jianda Han

ICIC Express Letters, An International Journal of Research and Surveys on Innovative Computing, Information and Control Vol.3,(No.3(B),) pp.579-584 2009年査読有り
2足歩行ロボットの最適軌道計画解 : 第4報,円弧足付きモデルの歩行性能解析(機械力学,計測,自動制御)

長谷岳誠, 黄慶九, 小野京右

日本機械学会論文集 C編 75(758) 2709-2718 2009年
2足歩行ロボットの最適軌道計画解 : 第5報,足首関節トルク付与による歩行性能の向上(機械力学,計測,自動制御)

長谷岳誠, 黄慶九, 小野京右

日本機械学会論文集 C編 75(758) 2719-2728 2009年
Adaptive UKF Based Tracking Control for Unmanned Trimaran (Recommended by IJICIC)

Yan Peng, Jiandan Han, Qingjiu Huang

International Journal of Innovative Computing, Information and Control 5(12) 2009年
A Hybrid Neural-PID Control Scheme for Adaptive Visual Tracking

Qingjiu Huang, Nan Li, Liucun Zhu, Yichiro Hagiwara

Proceedings of the 2007 International Conference on Innovative Computing, Information and Control 2008年6月
Development of Multi-Legged Walking Robot Using Reconfigurable Modular Design and Biomimetic Control Architecture

Xuedong Chen, Yi Sun, Qingjiu Huang, Wenchuan Jia, Huayan Pu

Journal of System Design and Dynamics 2(1) 401-412 2008年
Symbolic Formulation of Large-scale Open-loop Multibody Systems for Vibration Analysis

Wei Jiang, Xuedong Chen, Xin Luo, Qingjiu Huang

Journal of System Design and Dynamics 2(4) 1015-1026 2008年
Phased Compliance Control with Virtual Force for Six-legged Walking Robot

Qingjiu Huang, Kazumichi Oka

Special Issue on New Trends in Advanced Control and Applications, International Journal of Innovative Computing, Information and Control Vol.4,(No.12,) pp.3359-3373,(Selected form ICICIC2007) 2008年査読有り
Development of Multi-Legged Walking Robot Using Reconfigurable Modular Design and Biomimetic Control Architecture

CHEN Xuedong, SUN Yi, HUANG Qingjiu, JIA Wenchuan, PU Huayan

Journal of System Design and Dynamics 2(1) 401-412 2008年
Symbolic Formulation of Large-scale Open-loop Multibody Systems for Vibration Analysis Using Absolute Joint Coordinates

JIANG Wei, CHEN Xuedong, LUO Xin, HUANG Qingjiu

Journal of System Design and Dynamics 2(4) 1015-1026 2008年
Phased Compliance Control With Virtual Force for Six-legged Walking Robot (Selected form ICICIC2007)

Qingjiu Huang, Kazumichi Oka

Special Issue on New Trends in Advanced Control and Applications, International Journal of Innovative Computing, Information and Control 4(12) 3359-3373 2008年

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書籍等出版物

Climbing and Walking Robots (As invited author) (分担)

Advanced Robotic Systems International and In-Tech 2009年
Climbing and Walking Robots (As invited author) (分担)

Advanced Robotic Systems International and In-Tech 2009年
Climbing and Walking Robots

Edited by Behnam Miripour, Qingjiu Huang, ほか78人 (担当:共著)

Published by Advanced Robotic Systems International and In-Tech 2009年 (ISBN: 9789533070308)
Humanoid Robots - New Developments (As invited author) (分担)

Advanced Robotic Systems International and I-Tech. 2007年 (ISBN: 9783902613004)
Bioinspiration and Robotics - Walking and Climbing Robots (As invited author) (分担)

Advanced Robotic Systems International and I-Tech. 2007年 (ISBN: 9783902613158)
Humanoid Robots - New Developments

Edited by Armando Carlos de Pina Filho, Qingjiu Huang, ほか79人 (担当:共著)

Published by Advanced Robotic Systems International and In-Tech 2007年 (ISBN: 9783902613004)
Bioinspiration and Robotics - Walking and Climbing Robots

Edited by Maki K. Habib, Qingjiu Huang, ほか81人 (担当:共著)

Published by Advanced Robotic Systems International and In-Tech 2007年 (ISBN: 9783902613158)

主要な講演・口頭発表等

145

適応制御を用いた6自由度ロボットアームの位置と力の制御

三好勝己, 黄慶九

第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会 2023年3月9日計測自動制御学会
最適レギュレータを用いたACサーボモータの入力周期外乱の抑制

高橋宏士朗,黄慶九

令和4年電気学会全国大会 2022年3月23日電気学会
サーボシステムの単純適応制御の内部ゲイン調整則に関する研究

細野公平,黄慶九, 堂坂絵未

令和4年電気学会全国大会 2022年3月23日電気学会
サーボシステムのカスケードニューラルネットワーク制御

鬼木拓真,黄慶九, 森田昌一

令和4年電気学会全国大会 2022年3月23日電気学会
モデル規範型インピーダンス制御による6自由度ロボットアームの位置と力の制御

三好勝己,黄慶九

令和4年電気学会全国大会 2022年3月21日電気学会
ダイナミックインピーダンスを用いた6自由度ロボットアームのハイブリッド制御

宮沢拓磨,祁沢中,黄慶九

令和4年電気学会全国大会 2022年3月21日電気学会
部分モデルベースでの6自由度ロボットの位置と力のハイブリッド制御

祁沢中,黄慶九, 岩沢健一

令和4年電気学会全国大会 2022年3月21日電気学会
6脚ロボットの運動制御に関する研究

劉桐,黄慶九

令和4年電気学会全国大会 2022年3月21日電気学会
インピーダンス制御を用いた6自由度ロボットアームの位置と力の制御

高橋健治,黄慶九

令和4年電気学会全国大会 2022年3月21日電気学会
明度変化率に基づくロボットのミカン選別における画像認識

小倉望史,黄慶九

令和3年電気学会全国大会 2021年3月9日電気学会
ニューラルネットワーク制御のニューロン増減則に関する研究

森田昌一,黄慶九

令和3年電気学会全国大会 2021年3月9日電気学会
DH記法に基づく6脚ロボットの運動学

LIU TONG(リュウトウ),黄慶九

令和3年電気学会全国大会 2021年3月9日電気学会
部分モデルを用いたロボットアームの力制御

岩沢健一,黄慶九

令和3年電気学会全国大会 2021年3月9日電気学会
ACサーボモータの単純適応制御の内部ゲイン調整則に関する研究

堂阪絵未,黄慶九,元山大輝

令和3年電気学会全国大会 2021年3月9日電気学会
インピーダンス制御を用いた６自由度ロボットアームの位置と力の制御

高橋健治,黄慶九

令和3年電気学会全国大会 2021年3月9日電気学会

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担当経験のある科目(授業)

所属学協会

2012年11月

電気学会
2008年5月

自動車技術会
計測自動制御学会
日本ロボット学会
日本機械学会
IEEE Robotics and Automation Society
Society of Automotive Engineers of Japan

Works(作品等)

ＪＳＰＳ国際学会派遣事業第Ⅲ期

2008年 - 2008年芸術活動
マニピュレータの位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御による面接触作業の実現

2007年 - 2007年芸術活動
建築用新型ショベルの研究開発

2006年 - 2007年芸術活動
6自由度ロボットアームの位置決め制御の技術アドバイザー

2006年 - 2006年芸術活動
バリ取り用産業ロボットの制御

2006年 - 2006年芸術活動
ＪＳＰＳ国際学会派遣事業第Ⅱ期

2006年 - 2006年芸術活動
6自由度マニピュレータ手先の位置・力・姿勢・モーメントのハイブリッド制御

2005年 - 2005年芸術活動
6自由度産業用ロボットアームの位置決め機構及びアクセス制御ソフトの研究開発

2005年 - 2005年芸術活動
バーチャル力学モデルに基づく作業用6足歩行ロボットの力・姿勢および振動制御

2005年 - 2005年芸術活動
東京工業大学教育研究振興事業DoCoMo基金

2004年 - 2004年芸術活動
バーチャル力学モデルに基づく作業用6足歩行ロボットの力・姿勢および振動制御

2004年 - 2004年芸術活動

共同研究・競争的資金等の研究課題

3D折紙式プリンターシステム」構築のための折り易い展開図とロボットの開発

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 基盤研究（Ａ） 2015年4月 - 2017年3月

萩原一郎, ディアゴルイス・アリエル, 趙希禄, 篠田淳一, 寺田耕輔, 石田祥子, 梶原逸朗, 内田博志, 黄慶九
バーチャル力学に基づく多脚ロボットの全身位置・姿勢・力・モーメントの知的歩行制御

基盤研究(C) 2011年4月 - 2013年3月
バーチャル力学モデルに基づく作業用6足歩行ロボットの力・姿勢および振動制御

若手研究(B) 2004年4月 - 2005年3月
新モビリティ（4輪自動車）の開発及び姿勢とサスペンションの同時制御

2005年
2足歩行ロボットの準受動歩行－自励歩行・最小エネルギーによる最適歩行軌道・受動・能動の融合型歩行

2003年
Quasi-Passive Walking for Biped Walking Robot - Self-Exciting Walking, Minimal Energy Based Optimal Walking Trajectry, Passive/Active Hybrid Actuator and Walking

2003年
汎用型6自由度マニピュレータの位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御

科学研究費補助金
バーチャル力学モデルを用いた作業用6足歩行ロボットの姿勢・力および振動の制御に関する研究

科学研究費補助金
Position, posture, force and moment hybird control of general six-DOF manipulator

Grant-in-Aid for Scientific Research
Posture and vibration robust control of six-legged walking robot based on virtual dynamic model

Grant-in-Aid for Scientific Research

産業財産権

特許第5569953号高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム，ロボット制御方法，ロボット制御装置，およびプログラム

黄慶九
特許第5467291号省エネルギー型ロボット関節駆動制御システム

黄慶九
特許第5467290号多関節ロボットシステム，多関節ロボット，力測定モジュール，力測定方法およびプログラム

黄慶九
特許第53522880号横滑りや横転の防止，姿勢制御システム，車両，制御方法およびプログラム

黄慶九
特許第5098021号脚式移動作業装置

黄慶九, 絹川秀樹, 森川勝
特許第5011525号逐次検索法による６自由度ロボットアームの逆運動学，およびそれを使用するロボットのシステム，制御方法，プログラム

黄慶九