特性が変化する複雑な非線形システムに対して、モデルベースでコンピュータ制御する方法を確立するため、セルフチューニング型適応制御理論のエンジン制御問題への適用を検討した。具体的には、制御器のパラメータを直接チューニングしながら、出力を目標値に追従させる直接型の非線形離散適応制御系の設計法を非線形多入出力システムに拡張した。また、実環境での適用を考慮し、突発的なノイズである外れ値ノイズを推定・除去して制御系を構築する方法を構築した。さらに、エンジン制御のための簡易的な検証用実機シミュレータとして、ハードウェアとソフトウェアを組み合わせた統合エンジンシミュレータ環境のプロトタイプモデルを構築した。