特許権 ヒンジ型機械的荷重補償装置 見上 慧, 小野 義樹, 森田 寿郎 出願番号 特願2009-276090 出願日 2009年12月4日 公開番号 特開2011-115906 公開日 2012年11月28日 特許番号/登録番号 特許第5513090号 登録日 発行日 2014年4月4日