村上 俊之

J-GLOBALへ         更新日: 19/10/11 02:55
 
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研究者氏名
村上 俊之
 
ムラカミ トシユキ
所属
慶應義塾大学
部署
理工学部 システムデザイン工学科
職名
教授
学位
工学(慶應義塾)
科研費研究者番号
00255598

プロフィール

Prof. Toshiyuki MURAKAMI received the B. E., M. E., and Ph. D. degrees in electrical engineering from Keio University, Yokohama, Japan, in 1988, 1990, and 1993, respectively. In 1993, he joined the Department of Electrical Engineering, Keio University, where he is currently a Professor in the Department of System Design Engineering. From 1999 to 2000, he was a Visiting Researcher with The Institute for Power Electronics and Electrical Drives, Aachen University of Technology, Aachen, Germany. His research interests are robotics, intelligent vehicles, mobile robots, and motion control.

研究分野

 
 

経歴

 
1993年4月
 - 
1996年3月
慶應義塾大学理工学部電気工学科 ,助手
 
1996年4月
 - 
現在
慶應義塾大学理工学部電気工学科 ,専任講師
 
1996年4月
 - 
現在
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科 ,専任講師
 
1997年4月
 - 
1999年3月
慶應義塾大学理工学部情報処理常置委員会  ,委員
 
1998年4月
 - 
1999年3月
慶應義塾大学日吉2学年 ,担任
 

学歴

 
1988年3月
   
 
慶應義塾 理工学部 電気工学科
 
1990年3月
   
 
慶應義塾 理工学研究科 電気工学専攻
 
1993年3月
   
 
慶應義塾 理工学研究科 電気工学専攻
 

委員歴

 
2005年5月
 - 
2006年5月
電気学会東京支部学生員委員会  委員長
 
2004年12月
 - 
2005年11月
電気学会 平成17年度産業応用部門大会論文委員会  委員
 
2004年11月
 - 
2006年10月
電気学会 センサの知能化によるシステムの高度化協同研究委員会  委員
 
2004年9月
 - 
2005年9月
電気学会 産業応用部門国際化WG  委員
 
2004年5月
 - 
2006年5月
電気学会 東京支部役員会  協議員
 

受賞

 
2016年4月
電気学会 フェロー
 
2015年9月
(社)電気学会 IEEJ Industry Applications Society Distinguished Transaction Paper Award
受賞者: Misako Sasayama and Toshiyuki Murakami
 
2005年8月
(社)電気学会 電気学会論文投稿システム立ち上げ功労賞
受賞者: 村上 俊之
 
2005年8月
(社)電気学会 IPEC2005 Recognition Award
受賞者: 村上 俊之
 
2004年9月
SCIS&ISIS SCIS&ISIS2004 Recognition Award
受賞者: 村上 俊之
 

論文

 
Sariyildiz E., Mutlu R., Nozaki T., Murakami T.
Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019   661-666   2019年5月
© 2019 IEEE. This paper deals with the decentralized force control problem of compliant robots driven by Series Elastic Actuators (SEAs). The decentralized force control problem of a compliant robot manipulator is transformed into the robust posit...
Lyu W., Murakami T.
Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019   370-375   2019年5月
© 2019 IEEE. This paper proposes the bilateral control method for a pair of manipulators which have different structures considering the fluctuation of an equivalent mass matrix. Bilateral control is one of the methods that controls position and f...
Sun X., Nozaki T., Murakami T., Ohnishi K.
Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019   471-476   2019年5月
© 2019 IEEE. Most countries are running shortage of working force due to the aging population and reduction in the birthrate. Robot manipulators are expected to replace human work. However, it it still difficult for manipulators to do simple tasks...
Akutsu S., Nozaki T., Murakami T.
Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019   243-248   2019年5月
© 2019 IEEE. Sensorless bilateral control has been studied to improve fault-tolerance of teleoperation without using torque sensors, position sensors, and other mechanical sensors. However, sensorless control often has less control accuracy due to...
Okano T., Ohnishi K., Murakami T.
Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019   249-254   2019年5月
© 2019 IEEE. Teleoperation gets a significant attention from the society, and 4ch bilateral control is known as a method to realize the haptics transmission. Its controller is able to achieve the rich haptics transmission, but the performance is d...

Misc

 
Ibrahim Y., Murakami T., Hashimoto H., Korondi P.
IEEE Transactions on Industrial Informatics   14(11) 5143-5145   2018年11月

書籍等出版物

 
「電磁気工学」
村上俊之,内山太郎,大西公平 (担当:共著)
培風館   2002年5月   
力を中心とした電磁気工学の基礎事項および電磁気工学に基づいた実機応用について概説した教科書である.
数理工学基礎シリーズ「コンピュータの数理」
矢向高弘、村上俊之、大西公平 (担当:共著)
朝倉書店   2000年10月   
コンピュータのハードウェアの基礎から、2進数による数値計算法、C言語によるプログラミング、計算誤差にまで言及した工学者向けの教科書である。
Recent Advances in Motion Control (邦訳 : モーション・コントロールの最新技術)
G.S.Buja, H.Fujita and K.Ohnishi (担当:共著, 範囲:3〜12, 131〜138)
日刊工業新聞社   1990年12月   
G.S.Buja, H.Fujita and K.Ohnishi のうちChapter 1-1 'Advanced Control Technique inMotion System', pp3〜12, 及びChapter 6-2 'An Approach to Artificial MuscleMotion by Network of Actuators', pp131〜138, 本著書では,多自由度モーションシステムにおけるロバスト制御技術の最新技術について述べている.同時に,モーシ...
Integrated Micro-Motion Systems -Micromachining, Control and Applications- (邦訳 : マイクロモーション統合システム)
Edited by F.Harashima (担当:共著, 範囲:185〜198)
Elsevier Science Publishers B.V.   1990年12月   
Edited by F.Harashima のうちNetwork Motion Control in Micromechatronics, pp185〜198,本著書では,近年注目されているマイクロアクチュエータを想定した多自由度システムの構成法ならびにその力制御手法について述べている.本手法の特長は,非線形フィードバックにより,力の動作信号が孤立波としてアクチュエータ間を伝搬する機構となっている点にある.提案する手法の有効性は数値シミュレーションにより確認されている.

講演・口頭発表等

 
An Approach to Power Assist Hand Exoskeleton for Patients with Paralysis
H. Uchida and T. Murakami
IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control   2018年3月   
Automated Deceleration System Considering Driving Resistance Based on Pedestrian’s Forecast Position
Y. Nakamura, T. Nozaki and T. Murakami
The IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2018)   2018年3月   
Comprehensive Evaluation of Human Activity Classification based on Inertia Measurement Unit with Air Pressure Sensor
T. Ishikawa, H. Hayami and T. Murakami
2017 IEEE 24th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2017)   2017年11月   
A Comparison Study of Velocity and Torque Based Control of Two-Wheel Mobile Robot for Human Operation
S. Amagai, M. Kamatani and T. Murakami
2017 IEEE 24th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2017)   2017年11月   
Position and Torque Sensorless Motion Transmission for Haptic Teleoperation Using Two Types of Voltage Compensation
S. Akutsu, T. Nozaki and T. Murakami
2017 IEEE 24th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2017)   2017年11月   

競争的資金等の研究課題

 
ADL維持回復のための人の内外複合モデルと力制御型生活支援機器(ITR)の開発
文部科学省・日本学術振興会: 科学研究費助成事業
研究期間: 2015年4月 - 2018年3月    代表者: 村上 俊之