(全体概要）
自動計画装置で生成されたロボットの動作には無駄な動きを含んでいる場合がある．
本発明は自動計画された動作から無駄な動きを取り除き，かつロボットが滑らかに動くような動きを生成するための手法である．

(担当部分概要）
基本的なアイデアの提示，共同研究の総括

（佐藤圭祐，竹山信一，酒井英明，高倉英二，鴨井良介）