(全体概要）
C-Spaceにおける衝突領域は実空間における衝突状態とはおおむね連続している。この性質を利用して、実空間内の小さな障害物により生成されるC-Space内の解消領域を分類し、合成することにより、高速にC-Space内解消領域を生成する方法を提案した。
(担当分概要)
研究総括，基本的なアイデアの提供，成果の評価,論文指導
（著者名：佐伯勇弥,佐藤圭祐）