相良慎一 (Shinichi Sagara) - マイポータル

基本情報

学位: 博士(工学)(1993年6月九州工業大学)
工学修士(1989年3月九州工業大学)

J-GLOBAL ID: 200901074310222129
researchmap会員ID: 1000040819

外部リンク: http://www.cntl.kyutech.ac.jp/

研究キーワード

研究分野

経歴

2016年5月 - 現在

九州工業大学, 大学院工学研究院機械知能工学研究系, 教授
2017年4月 - 2018年3月

九州工業大学, 大学院工学府, 工学府機械知能工学専攻長
2008年4月 - 2016年4月

九州工業大学, 大学院工学研究院機械知能工学研究系, 准教授
2008年 - 2016年

Associate Professor,Department of Mechanical and Control Engineering,Faculty of Engineering,Kyushu Institute of Technology
2016年

Professor,Department of Mechanical and Control Engineering,Faculty of Engineering,Kyushu Institute of Technology
2007年4月 - 2008年3月

九州工業大学, 工学部機械知能工学科, 准教授
2007年 - 2008年

Associate Professor,Department of Mechanical and Control Engineering,School of Engineering,Kyushu Institute of Technology
1995年5月 - 2007年3月

九州工業大学, 工学部, 助教授
1995年 - 2007年

Associate Professor,School of Engineering,Kyushu Institute of Technology
1994年4月 - 1995年5月

九州工業大学, 工学部, 講師
1994年 - 1995年

Lecturer,School of Engineering,Kyushu Institute of Technology
1990年11月 - 1994年3月

九州工業大学, 工学部, 助手
1990年 - 1994年

Research Associate,School of Engineering,Kyushu Institute of Technology
1989年4月 - 1990年10月

農林水産省水産大学校, 助手
1989年 - 1990年

Research Associate,National Fisheries University

学歴

1987年4月 - 1989年3月

九州工業大学, 工学研究科, 制御工学専攻
1983年4月 - 1987年3月

九州工業大学, 工学部, 制御工学科

受賞

2019年3月

SI2018優秀講演賞, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

相良慎一, 武村史朗
2018年9月

Best Paper Award, ICT-ROBOT 2018, 2018 International Conference on Informatin and Communication Technology-Robot (ICT-ROBOT 2018)

Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya
2018年

Best Paper Award, ICT-ROBOT 2018
2016年12月

SI2016優秀講演賞, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

相良慎一, 武村史朗
2016年

SI2016優秀講演賞
2008年

AROB (International Symposium on Artificial Life and Robotics) Best Paper Award

論文

160

Impedance control based on error feedback for the manipulator of an underwater vehicle-manipulator system

Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

Artificial Life and Robotics 2023年9月21日
水中カメラシステムのためのパッシブスタビライザの開発

上原光平, 武村史朗, 坂上憲光, 高橋悟, 相良慎一

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2023 1A1-C10 2023年
Motion and force control with a linear force error filter for the manipulator of an underwater vehicle-manipulator system

Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

Artificial Life and Robotics 27(1) 90-106 2022年2月
照明付き水中用パンチルトカメラの開発

松井祐喜, 花澤雄太, 相良慎一, 武村史朗

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022 2A1-B05 2022年
曳航型水中ロボットの小型軽量化の試み

武村史朗, 宮城真実, 塚越悠太, 坂上憲光, 高橋悟, 相良慎一

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022 2A2-A01 2022年
Experiments of position based impedance control of a 3-link underwater robot

Ryouma MIZOGUCHI, Taiga YAMASAKI, Yuta HANAZAWA, Shinichi SAGARA, Yuichiro TAIRA

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2021 1A1-B05 2021年
3リンク双腕水中ロボットの位置制御実験-UVMS用分解加速度制御法と計算トルク法の比較検討-

松尾祐, 高崎裕貴, 花澤雄太, 相良慎一, 武村史朗

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 1A1-B06 2021年
Performance comparison of control methods using a dual-arm underwater robot-Computed torque based control and resolved acceleration control for UVMS-

Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 1094-1099 2020年1月1日
海底画像を用いた水中ロボットの自己位置推定の検討

喜納勝海, 武村史朗, 坂上憲光, 高橋悟, 相良慎一

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 1P1-C15 2020年
腕を持つ2台の水中ロボットの協調制御

高橋拓也, 相良慎一, 花澤雄太, 武村史朗

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 1A1-B09 2020年
Position based impedance control of 3-link dual arm underwater robot using resolved acceleration control method for UVMS

Taiga Yamasaki, Yuichiro Taira, Radzi Ambar, Shinichi Sagara

Proceedings of the Twenty-Fifth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2020 (AROB 25th 2020) 1020-1024 2020年1月査読有り
Model-based motion control for underwater vehicle-manipulator systems with one of the three types of servo subsystems (共著)

Taira Y, Sagara S, Oya M

Artificial Life and Robotics 2019年10月査読有り
Design of two types of kinematic control for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle (共著)

Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

Proceedings of The 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics 1015-1020 2019年1月23日査読有り
Force control of a dual arm underwater vehicle-manipulator system (共著)

Yutaka Seki, Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of The 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics 1032-1037 2019年1月23日査読有り
Resolved acceleration control and sliding mode control of a dual arm underwater vehicle-manipulator system (共著)

Hikari Nakano, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of The 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics 1026-1031 2019年1月23日査読有り
UVMS用分解加速度制御法を用いた3リンク双腕水中ロボットの位置および力制御実験‐ 固定物体を片手把持した場合 ‐

川口貴之, 山本伸吾, 関優, 相良慎一, 武村史朗

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019 2A2-H09 2019年
本体とマニピュレータが独立駆動される水中ロボットの動作制御系の性能解析

平雄一郎, 相良慎一, 大屋勝敬

第27回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集 99-100 2018年12月
Design of a Motion Controller for an Underwater Vehicle-Manipulator System with a Differently-Controlled Vehicle (共著)

Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018) 2018年9月6日査読有り
Resolved Acceleration Control (RAC) of Dual-Arm 3-Link Underwater Robot -Comparison of Control Performance between RAC Method and Computed Torque Method - (共著)

Hikari Nakano, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018) 2018年9月6日査読有り
Impedance Control of Dual-Arm 3-link Underwater Robot - In the Case of Grasping a Fixed Object Lightly with One Hand - (共著)

Yutaka Seki, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018) 2018年9月6日査読有り

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MISC

286

遠隔操作水中ロボットのための操作支援システムの開発

橋口透和, 武村史朗, 川端邦明, 相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 ROMBUNNO.2P2‐B07 2018年6月1日
曳航型水中ロボットの操作改善

小橋川翔大, 武村史朗, 川端邦明, 相良慎一, 小笠原敬

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 ROMBUNNO.2P2‐B09 2018年6月1日
Motion and force control with a nonlinear force error filter for underwater vehicle-manipulator systems

Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

Artificial Life and Robotics 23(1) 103-117 2018年3月1日
Design of a motion and force controller based on impedance control for underwater-vehicle manipulator systems including thruster dynamics

Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

The Proceedings of The Twenty-Third International Symposium on Artificial Life and Robotics 653-658 2018年
Resolved Acceleration Control (RAC) of Dual-Arm 3-Link Underwater Robot -Comparison of Control Performance between RAC Method and Computed Torque Method - (共著)

Hikari Nakano, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018) 2018年
Impedance Control of Dual-Arm 3-link Underwater Robot - In the Case of Grasping a Fixed Object Lightly with One Hand - (共著)

Yutaka Seki, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018) 2018年
Motion and force control with a nonlinear force error filter for underwater vehicle-manipulator systems (共著)

Y. Taira, S. Sagara, M. Oya

Artificial Life and Robotics 23(1) 103-117 2018年
Impedance control of a 3-link manipulator mounted on position-controlled floating underwater robot by resolved acceleration control method (共著)

Yutaka Seki, Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of The 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics 648-652 2018年
Resolved acceleration control of a 3-link dual-arm underwater robot - Simulation for underwater robot gripping fixed underwater object with one hand - (共著)

Shingo Yamamoto, Takayuki Kawaguchi, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of The 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics 643-647 2018年
Resolved Acceleration Control (RAC) of Dual-Arm 3-Link Underwater Robot -Comparison of Control Performance between RAC Method and Computed Torque Method - (jointly worked)

Hikari Nakano, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018) 2018年
Impedance Control of Dual-Arm 3-link Underwater Robot - In the Case of Grasping a Fixed Object Lightly with One Hand - (jointly worked)

Yutaka Seki, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018) 2018年
Impedance control of a 3-link manipulator mounted on position-controlled floating underwater robot by resolved acceleration control method (jointly worked)

Yutaka Seki, Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of The 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics 648-652 2018年
Resolved acceleration control of a 3-link dual-arm underwater robot - Simulation for underwater robot gripping fixed underwater object with one hand - (jointly worked)

Shingo Yamamoto, Takayuki Kawaguchi, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

Proceedings of The 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics 643-647 2018年
蛍光画像を用いたサンゴの面積の計測

鈴木剛, 尾関竜太郎, 澤井圭, 山城秀之, 武村史朗, 川端邦明, 高橋悟, 相良慎一, 小笠原敬

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 18th ROMBUNNO.2A2‐09 2017年12月20日
Development of an altitude-keeping system for underwater robots using laser beams（共著）

F. Takemura, R. Taba, K. Hirayama, S. Tansuriyavong, K. Kawabata, S. Sagara, K. Ogasawara

Artificial Life and Robotics, Springer 22(4) 405-411 2017年12月1日
Development of an altitude-keeping system for underwater robots using laser beams

Fumiaki Takemura, Ryo Taba, Keita Hirayama, Suriyon Tansuriyavong, Kuniaki Kawabata, Shinichi Sagara, Kei Ogasawara

Artificial Life and Robotics 22(4) 405-411 2017年12月1日
Improved adaptive lane-keeping control for four-wheel steering vehicles without lateral velocity measurements (共著)

Panfeng Shu, Shinichi Sagara, Qiang Wang, Masahiro Oya

International Journal of Robust and Nonlinear Control 27(17) 4154-4168 2017年11月
Improved adaptive lane-keeping control for four-wheel steering vehicles without lateral velocity measurements

Panfeng Shu, Shinichi Sagara, Qiang Wang, Masahiro Oya

INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL 27(17) 4154-4168 2017年11月
An adaptive observer for a spacecraft–manipulator system using a camera mounted on its spacecraft (共著)

Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

Artificial Life and Robotics, Springer 22(2) 247-258 2017年6月1日
水中ロボットのためのレーザービームを利用した高度維持システムの基礎実験

田場凌, 平山慶太, 武村史朗, タンスリヤボンスリヨン, 川端邦明, 相良慎一, 小笠原敬

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 2A2-E10 2017年

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講演・口頭発表等

366

曳航型水中ロボットの性能改善

武村史朗, 小橋川翔大, 新城成, 坂上憲光, 高橋悟, 相良慎一

第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月12日計測自動制御学会システムインテグレーション部門
3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

山崎大雅, 相良慎一, 平雄一郎

第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月12日計測自動制御学会システムインテグレーション部門
リムレスホイール型ロボットにおけるインクラインモード歩行実験

花澤雄太, 呉尚昴, 相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集 2019年6月6日日本機械学会
UVMS用分解加速度制御法を用いた3リンク双腕水中ロボットの位置および力制御実験 -固定物体を片手把持した場合-

川口貴之, 山本伸吾, 関優, 相良慎一, 武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集 2019年6月6日日本機械学会
UVMS用位置姿勢制御法の比較検討

相良慎一, 武村史朗

第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月13日計測自動制御学会システムインテグレーション部門
UVMS用位置制御法の比較検討

山本伸吾, 川口貴之, 相良慎一

日本機械学会九州支部北九州講演会講演論文集 2018年9月28日日本機械学会九州支部
曳航型水中ロボットの操作改善

小橋川翔大, 武村史朗, 川端邦明, 相良慎一, 小笠原敬

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
遠隔操作水中ロボットのための操作支援システムの開発

橋口透和, 武村史朗, 川端邦明, 相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
浮遊型双腕ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御

関優, 相良慎一, 武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

山本伸吾, 川口貴之, 相良慎一, 武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
UVMS用位置制御法の比較検討

日本機械学会九州支部北九州講演会講演論文集 2018年
曳航型水中ロボットの操作改善

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年
遠隔操作水中ロボットのための操作支援システムの開発

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年
浮遊型双腕ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年
固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年
Comparison of position control methods for UVMS

2018年
Operability improvement of towed underwater robot

2018年
Development of operation support system for remotely operated underwater robot

2018年
Impedance control of 3-link arm equipped to floating dual arm underwater robot

2018年
Resolved acceleration control of a floating 3-link dual-arm underwater robot gripping a fixed object with one hand

2018年

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所属学協会

Works(作品等)

マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット(UVMS)に対する力制御法の開発

2016年 - 2019年
Development of force control method for underwater vehicle-manipulator sytem

2016年 - 2019年
マニピュレータダイナミクスを考慮した水中ロボットの制御に関する実験的研究

2004年 - 2007年
Experimental study on control of underwater robot considering of manipulator dynamics

2004年 - 2007年
浮遊型宇宙ロボットの自律分散制御に関する研究

1998年 - 2001年
拮抗型ロボット機構による衝突実験と衝撃力の制御

1994年 - 1996年

共同研究・競争的資金等の研究課題

マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット(UVMS)に対する力制御法の開発

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2016年4月 - 2019年3月

相良慎一
究極効率エンジンの燃焼原理研究

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的萌芽研究 2013年4月 - 2015年3月

内藤健, 相良慎一, 佐藤茂
マニピュレータダイナミクスを考慮した水中ロボットの制御に関する実験的研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2004年 - 2006年

相良慎一
浮遊型宇宙ロボットの自律分散制御に関する研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 1998年 - 2000年

加藤了三, 相良慎一
拮抗型ロボット機構による衝突実験と衝撃力の制御

日本学術振興会科学研究費助成事業一般研究(C) 1994年 - 1995年

山下忠, 池内秀隆, 相良慎一, 加藤了三
マニピュレータを有する宇宙ロボットのディジタル制御

1995年
Digital Control of Space Robot Manipulators

1995年
水中ロボットマニピュレータの力学と制御に関する研究

1989年
ロボットマニピュレータのディジタル制御に関する研究

1989年
Study on Dynamics and Control of Underwater Robot Manipulator

1989年
Study on Digital Control of Robot Manipulator

1989年

相良慎一

基本情報

研究キーワード

研究分野

経歴

学歴

受賞

論文

MISC

講演・口頭発表等

所属学協会

Works(作品等)

共同研究・競争的資金等の研究課題

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