共同研究・競争的資金等の研究課題

2004年 - 2006年

生物的自己組織化による新規の自己修復・再生工学システムの構築

文部科学省  科学研究費補助金(萌芽研究)
  • 大椙弘順
  • ,
  • 玉真昭男
  • ,
  • 幸谷智紀

課題番号
16656120
担当区分
連携研究者
配分額
(総額)
3,400,000円
(直接経費)
3,400,000円
(間接経費)
0円
資金種別
競争的資金

生物発生システムでは、多くの場合、各々の「対等な関係の細胞」の相互の情報交換により全体の自己組織化と再生が実現される。本研究はこの発生システムを単純化し、人工生命的な自己修復する新規工学システムの実現を図った。具体的には、複数の制御系と制御対象が連結して全体が成立つシステムで、どの制御系が故障あるいは破壊された場合でも、どの制御系にも成りうる「幹細胞的制御系」を導入することで、全体機能が自己修復するシステムをモデル化し、その実装を行った。前年度までの結果を発展させ、制御系3個、幹細胞的制御系2個、リモートI/O3個、制御対象ロボットアーム3個からなるシステムで、自動修復系の実装とその実行動作の安定性を検証を行った。このシステムの特徴は、システムを上位から監視・制御するエージェントを設けず、各エージェントは「対等」な情報交換をする点にある。その為に、I/Oノード、Control(C)ノード、Stem(S,幹細胞)ノードを設定し、それぞれの間で、「Link情報」、「制御信号」、「制御要求」の情報交換を行う。あるCノードからの「Link情報」や「制御信号」が一定間隔以上途絶した時に、SノードがそのCノードは停止したと判断し、どのSノードがそのCノードの代替となるべきかが決定した後、そのSノードはCノードとして機能を開始し、途絶した所から制御信号の再送信を開始する。これらによりシステ...

リンク情報
URL
https://kaken.nii.ac.jp/p/16656120