特許権 触覚センサシステム 東北大学, 豊田中央研究所, トヨタ自動車 室山真徳, 江刺正喜, 田中秀治, 松崎栄, 巻幡光俊, 野々村裕, 藤吉基弘, 中山貴裕, 山田整 出願番号 特願2009-236913 出願日 2009年10月14日 特許番号/登録番号 特許第4896198号 登録日 発行日 2012年1月6日