野中 謙一郎

J-GLOBALへ         更新日: 18/12/23 14:34
 
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研究者氏名
野中 謙一郎
 
ノナカ ケンイチロウ
URL
http://www.cl.mse.tcu.ac.jp
所属
東京都市大学
部署
工学部 機械システム工学科 東京都市大学 工学部 機械システム工学科
職名
教授
学位
博士(工学)(東京工業大学)
その他の所属
東京都市大学

研究分野

 
 

学歴

 
 
 - 
1997年
東京工業大学 情報理工学研究科 情報環境学専攻
 
 
 - 
1992年
東京工業大学 工学部 制御システム工学科
 

委員歴

 
2010年
 - 
2012年
計測自動制御学会制御部門理論部会  委員(2011年),幹事(2012年)
 
2010年
 - 
2011年
SICE Annual Conference 2011  Publication Chair
 
2009年
 - 
2010年
IEEE Conference on Control Applications  Committee Member
 
2007年
 - 
2007年
機械学会  委員
 
2007年
   
 
計測自動制御学会  委員
 

論文

 
Isao Okawa, Kenichiro Nonaka
International Journal of Automotive Engineering   9 39-47   2018年1月
A novel trajectory generator for obstacle avoidance is proposed and evaluated through numerical simulations with common iterative methods. Since the proposed method generates quasi-optimal trajectories using model predictive control (MPC) theory w...
戸松 匠, 野中 謙一郎, 関口 和真, 鈴木 勝正
日本フルードパワーシステム学会論文集   49(1) 1-9   2018年
<p>There are cases where a hydraulic excavator does not perform the accurate digging operation due to the influence of the resistance force when the bucket tip contacts with the unknown object in the ground. To resolve this problem, we propose a m...
Takatsugu Oda, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi
International Journal of Automotive Engineering   8 120-129   2017年1月
© 2017 Society of Automotive Engineers of Japan, Inc. In this paper, it is demonstrated that the proposed robust path following controller enhances maneuverability and stability of small electric vehicles (EVs) equipped with in-wheel motors throug...
FUKAISHI Tomohiro, SEKIGUCHI Kazuma, NONAKA Kenichiro
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   10(4) 310‐316(J‐STAGE)   2017年
米澤 裕太, 関口 和真, 野中 謙一郎
計測自動制御学会論文集   53(12) 633-643   2017年
This paper proposes a velocity observer for caster wheel odometers resisting steady-state error. The proposed method is established by attaching a feedback loop of error integration to extended Luenberger observer (ELO). The stability of the propo...
栄田 国志, 木村 一輝, 野中 謙一郎, 関口 和真
計測自動制御学会論文集   53(6) 355-365   2017年
In this paper, we propose a localization method integrating laser range finder (LRF) measurement and odometry by moving horizon estimation (MHE). The position and the attitude angle of a robot are estimated by solving an optimization problem using...
萩森 夕紀, 野中 謙一郎, 関口 和真
日本機械学会論文集   82(842) 16-00144-16-00144   2016年
<p>Leg/Wheel mobile robots can achieve adaptive motions for various environments using legs or wheels. However, computational complexity of optimization like model predictive control (MPC) is increased with the number of degree of freedom on joint...
KIMURA Kazuki, NONAKA Kenichiro, SEKIGUCHI Kazuma
Mech Eng J (Web)   2(3) 14-00568-14-00568 (J-STAGE)   2015年
小田 貴嗣, 野中 謙一郎, 関口 和真
計測自動制御学会論文集   51(7) 484-493   2015年
This paper investigates a robust path tracking control for four-wheel driving and steering vehicles. The proposed integrated control system aims at high maneuverability and robustness. The proposed controller is applied to the path tracking proble...
萩森 夕紀, 高橋 直樹, 野中 謙一郎
日本機械学会論文集   81(825) 14-00484-14-00484   2015年
Robots with independent four-wheel steering have many advantages such as high mobility, energy efficiency and strong stability. They can move toward arbitrary direction by conforming the wheel velocity to the velocity field of the locomotion. If t...

書籍等出版物

 
動的システムのモデリングと解析
東京電機大学出版   2000年   
技術レポート作成と発表の基礎技法
コロナ社   2008年   
日本シミュレーション学会編
コロナ社   2012年   ISBN:978-4-339-02458-6
Variable Structure Systems Sliding Mode and Nonlinear Control
Springer   1999年   

講演・口頭発表等

 
Y. Morihiro, N. Takahashi, K. Nonaka, K. Sekiguchi
IFAC-PapersOnLine   2018年1月1日   
© 2018 Leg/wheel mobile robots have a hybrid mechanism combining legs and wheels. Those robots are expected as a transporter in an extraterrestrial environment because leg/wheel mechanisms have the potential to move on rough terrain efficiently. A...
Koji Shibata, Naoki Shibata, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi
IFAC-PapersOnLine   2018年1月1日   
© 2018 In this paper, moving obstacle avoidance in narrow environment is studied. Recently, electric wheelchairs are widely used, which has independent driving wheels modeled as a two-wheeled nonholonomic vehicle model. One of the challenges on ob...
Masaki Koizumi, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017   2018年2月7日   
© 2017 IEEE. Localization is important to achieve safety motion of autonomous mobile robots. In this paper, we propose a model predictive control which prevents vehicles from falling into a singular localization environment with less features. We ...
Masafumi Saito, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017   2018年2月7日   
© 2017 IEEE. For planetary rovers, a path planning with reduced risk is critical to realize safety and efficient locomotion on uneven terrain. To realize such locomotion, it is important to combine the local information observed by on-board sensor...
Takatsugu Oda, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017   2018年2月7日   
© 2017 IEEE. This paper presents energy conserving vehicle motion control for electric vehicles equipped with different types of drive motors. The proposed controller, which minimizes total energy consumption in a vehicle, consists of guidance con...
Naoto Ogawa, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017   2018年2月7日   
© 2017 IEEE. In our previous study, we developed the odometer having a caster mechanism. We can estimate the translational and rotational velocity of a mobile robot using two of them. When we use the odometers on an uneven ground, the measured val...
Yuuki Nishio, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017   2018年2月7日   
© 2017 IEEE. In this paper, we propose an obstacle avoidance method considering both the shape and dynamics of robot and the motion of obstacles, using model predictive control (MPC) and fuzzy potential method (FPM). FPM can deal with the shape of...
Kenta Yamamoto, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017   2018年2月7日   
© 2017 IEEE. This paper proposes a formation control method for multi quadcopters considering collision avoidance using model predictive control (MPC) in three dimensional space. To achieve the formation control, the term of consensus is included ...
Hiroaki Endo, Ryo Aramaki, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka
1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017   2017年10月6日   
© 2017 IEEE. We apply the method to suppress the influence of the model error to a quadcopter. Because a quadcopter is a flying object, the stability is important. Many model based controllers have been proposed and applied to a quadcopter but the...
Takahiro Suyama, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka
1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017   2017年10月6日   
© 2017 IEEE. This study presents the interaction suppression control of multi-copter using MPC that considers the disturbance map. The influence of wind by propellers to another quad copter is estimated beforehand and the disturbance map made from...

Works

 
平成20年度 財団法人高橋産業経済研究財団助成研究-屋内環境における移動ロボットのロバスト誘導制御に関する研究
2008年 - 2008年
平成21年度科学研究費補助金-脚車輪型移動ロボットの最適脚配置に関する研究
2009年 - 2012年
平成24年度科学研究費補助金-モデル予測制御の組込みCPUへの実装と移動ロボットの制御
2012年
平成19年度 財団法人高橋産業経済研究財団助成研究-屋内環境における移動ロボットのロバスト誘導制御に関する研究
2007年 - 2007年

競争的資金等の研究課題

 
脚車輪型移動ロボットの協調分散モデル予測運動制御
基盤研究(C)
研究期間: 2015年 - 2017年    代表者: 野中 謙一郎 東京都市大学, 工学部, 教授 (30298012)
モデル予測制御の組込みCPUへの実装と移動ロボットの制御
基盤研究(C)
研究期間: 2012年 - 2015年    代表者: 野中 謙一郎 東京都市大学, 工学部, 教授 (30298012)
脚車輪型移動ロボットの最適脚配置に関する研究
基盤研究(C)
研究期間: 2009年 - 2012年    代表者: 野中 謙一郎 東京都市大学, 工学部, 准教授 (30298012)
開ループ振動安定化制御による、電磁気MEMSリニアアクチュエータの可動範囲の拡張
若手研究(B)
研究期間: 2002年 - 2003年    代表者: 野中 謙一郎 武蔵工業大学, 工学部, 講師 (30298012)