2014年5月24日
1P1-H08 水中移動ロボットのためのレーザオドメトリの提案(水中ロボット・メカトロニクス(2))
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- ,
- ,
- 開催年月日
- 2014年5月24日 - 2014年5月24日
- 記述言語
- 日本語
- 会議種別
- 主催者
- 一般社団法人日本機械学会
Localization under water is required for the underwater mobile robot to conduct the survey autonomously. There is a conventional method using inertial navigation system as a localization under water, however it takes high costs. In this study, we propose a laser odmetry as a localization for underwater mobile robot. The laser odometry is a method to estimate motion by tracking the laser speckle pattern. It can measure three dimensional positions and a rotation. In this paper, we introduce a principle of the laser odometry, the construction of the sensor unit, and the results of measurement accuracy experiments under water.