共同研究・競争的資金等の研究課題

1998年 - 2001年

宇宙探査機の自律着陸誘導法の研究

日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

課題番号
10355036
体系的課題番号
JP10355036
配分額
(総額)
30,190,000円
(直接経費)
29,800,000円
(間接経費)
390,000円

月や惑星などへの探査機の自律的着陸誘導法について,安全・確実に着陸するために必要なセンサ情報処理,カメラ画像に基づく地形認識,それらの情報に基づいた探査機誘導制御則に関する検討を行った.また,計算機上に天体の表面地形モデル(太陽光の反射特性も含む)と探査機モデル(ダイナミクス・制御則,センサモデルなどを含む)を構築し,探査機の自律着陸を計算機上で模擬できるグラフィカル着陸シミュレータを開発した.以下に得られた知見をまとめる.
1.グローバルマッピング
移動ステレオ法と輪郭・影情報を用いる手法により,3次元構造を復元する手法を確立した.
2.惑星モデルの構築
惑星形状や表面のクレータなどのモデル化を行い,さまざま惑星モデルを生成可能にした.また,太陽光の反射特性を考慮し,任意の位置から撮像した画像を生成する機能を実現した.
3.着陸誘導制御アルゴリズム
複雑な表面地形に対しても特徴点抽出が可能な手法を構築した.また,距離センサおよび画像情報を用いて,探査機の相対位置姿勢検出などがロバストに行われるアルゴリズムを考案した.
4.地形認識
画像情報から定性的な地形認識を行う手法を確立し,障害物回避,目標地点への高精度誘導着陸手法を構築した.
本研究により,ロバストで高精度な自律着陸航法誘導システムが構築可能となり,今後の惑星科学の発展に大きく貢献できることが期待される.

リンク情報
KAKEN
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-10355036
ID情報
  • 課題番号 : 10355036
  • 体系的課題番号 : JP10355036