実践的知能アプリケーション開発プラットフォームであるPRINTEPS(PRactical INTElligent aPplicationS)を開発した．本稿では，ストリーム推論とROS(Robot Operating System)を用いたイベント検出のためのPRINTEPSの応用と，知識処理による画像センシングの統合について述べる． このプラットフォームにおいて，我々はロボットカフェ内のロボットの動作をデモンストレーションし，ルールセットを変更することによって簡単にロボットカフェを実現・適用できることを示す．