自律移動ロボットの自己位置推定の手法として，カメラ画像の特徴点から，回転量・並進量を推定するビジュアルオドメトリがある．ビジュアルオドメトリの問題点として，静的な環境を仮定しているため，歩行者などの動体が画像内に存在すると推定に誤差が生じるという点が挙げられる．誤差を抑える手法として RANSAC がある．しかし，RANSAC は動体による特徴点を除いて推定を行う手法ではないので，歩行者が多く動体による特徴点が多い状況では，誤差が大きくなる問題がある．そこで本研究では，回転量・並進量を推定する前段階で歩行者による特徴点を除去することにより，推定誤差を抑える手法を検討する．