村田真悟 (Shingo Murata) - マイポータル

基本情報

所属: 慶應義塾大学理工学部電気情報工学科准教授

学位: 博士（工学）(2016年3月早稲田大学)

J-GLOBAL ID: 201601006976915650
researchmap会員ID: 7000017496

外部リンク

認知神経科学，ロボティクス，機械学習等の観点を融合した認知ロボティクスについて研究を行なっています．特に，（1）連続的な感覚・運動経験を学習し構造化することで獲得される，知覚・行動・注意といった人間の認知機能を実現する計算メカニズムの構成論的理解，（2）その理解に基づく，他者（人間やロボット）との協調が可能な知能ロボットの実現を目指しています．さらには，（3）認知ロボティクスの観点から，自閉スペクトラム症や統合失調症等の精神障害をもたらす計算メカニズムの理解も目指しています．

研究キーワード

研究分野

経歴

2024年4月 - 現在

慶應義塾大学, 理工学部電気情報工学科, 准教授
2020年4月 - 現在

早稲田大学, 次世代ロボット研究機構 AIロボット研究所, 招聘研究員
2020年4月 - 2024年3月

慶應義塾大学, 理工学部電気情報工学科, 専任講師
2020年4月 - 2023年3月

国立情報学研究所, 客員講師
2018年6月 - 2021年5月

沖縄科学技術大学院大学, 認知脳ロボティクス研究ユニット, 客員研究員
2018年4月 - 2020年3月

早稲田大学, 次世代ロボット研究機構ヒューマン・ロボット共創研究所, 招聘研究員
2018年4月 - 2020年3月

国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 助教
2018年4月 - 2020年3月

総合研究大学院大学, 複合科学研究科情報学専攻, 助教（併任）
2016年4月 - 2018年3月

早稲田大学, 創造理工学部総合機械工学科, 助手

学歴

2013年4月 - 2016年3月

早稲田大学大学院, 創造理工学研究科, 総合機械工学専攻博士後期課程
2011年4月 - 2013年3月

早稲田大学大学院, 創造理工学研究科, 総合機械工学専攻修士課程
2007年4月 - 2011年3月

早稲田大学, 創造理工学部, 総合機械工学科

委員歴

2025年 - 現在

IEEE CIS Cognitive Developmental Systems Technical Committee, Member
2025年 - 現在

革新的ロボット学習と認知発達研究専門委員会, 委員
2024年 - 現在

Special Section on Cognitive Development and Symbol Emergence in Advanced Robotics, Section Editor
2022年 - 現在

IEEE RAS Technical Committee for Cognitive Robotics, Member
2021年 - 現在

IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, Associate Editor
2026年

IEEE ICDL 2026, Program Chair
2025年

IEEE ICDL 2025, Associate Editor
2022年 - 2023年

Special Issue on World Models and Predictive Coding in Robotics in Advanced Robotics, Guest Editor
2022年 - 2023年

日本ロボット学会学術講演会 OS「確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス～認識・行動学習・記号創発～」, オーガナイザ
2019年 - 2023年

人工知能学会, 編集委員
2022年

IEEE ICDL 2022, Associate Editor
2021年

IEEE/RSJ IROS 2021, Associate Editor
2021年

IEEE ICDL 2021, Associate Editor
2020年

IEEE/RSJ IROS 2020, Associate Editor
2019年

IEEE/RSJ IROS 2019, Associate Editor
2019年

IEEE ICDL-EpiRob 2019, Associate Editor
2018年

IEEE ICDL-EpiRob 2018, Associate Editor
2018年

IEEE ICDL-EpiRob 2018, Local Chair

受賞

2024年9月

Advanced Robotics Best Survey Paper Award, The Robotics Society of Japan

Tadahiro Taniguchi, Shingo Murata, Masahiro Suzuki, Dimitri Ognibene, Pablo Lanillos, Emre Ugur, Lorenzo Jamone, Tomoaki Nakamura, Alejandra Ciria, Bruno Lara, Giovanni Pezzulo
2020年7月

2020年度人工知能学会全国大会（第34回）全国大会優秀賞

佐藤琢, 村田真悟, 出井勇人, 尾形哲也
2016年9月

Best Paper Award, The 25th International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN 2016)

Tatsuro Yamada, Shingo Murata, Hiroaki Arie, Tetsuya Ogata
2014年3月

情報処理学会第76回全国大会大会奨励賞, 情報処理学会

村田真悟
2014年3月

大会奨励賞, 情報処理学会第76回全国大会

村田真悟

論文

Multi-View Gating Unit with KL-Based Alignment Toward Real-World Robot Control

Kei Igarashi, Shingo Murata

In Proceedings of the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026) 2026年6月査読有り最終著者
Deep Active Inference in Physical Human-Robot Interaction: Balancing Exploration and Goal-Directed Behavior

Jefimija Borojevic, Gabriel W. Haddon-Hill, Juan Sandoval, Shingo Murata

In Proceedings of the 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026) 2026年1月査読有り最終著者
Real-World Robot Control by Deep Active Inference With a Temporally Hierarchical World Model

Kentaro Fujii, Shingo Murata

IEEE Robotics and Automation Letters 11(1) 890-897 2026年査読有り最終著者
Variational Adaptive Noise and Dropout towards Stable Recurrent Neural Networks

Taisuke Kobayashi, Shingo Murata

In Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL 2025) 1-6 2025年9月査読有り最終著者
Active Inference with Dynamic Planning and Information Gain in Continuous Space by Inferring Low-Dimensional Latent States

Takazumi Matsumoto, Kentaro Fujii, Shingo Murata, Jun Tani

Entropy 2025年査読有り責任著者
System 0/1/2/3: Quad-process theory for multi-timescale embodied collective cognitive systems

Tadahiro Taniguchi, Yasushi Hirai, Masahiro Suzuki, Shingo Murata, Takato Horii, Kazutoshi Tanaka

31(4) 31(4) 465-496 2025年査読有り
Active Vision for Physical Robots using the Free Energy Principle

Gabriel W. Haddon-Hill, Shingo Murata

In Proceedings of the 33rd International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN 2024) 455-460 2024年9月査読有り最終著者
Selection of Exploratory or Goal-Directed Behavior by a Physical Robot Implementing Deep Active Inference

Ko Igari, Kentaro Fujii, Gabriel W. Haddon-Hill, Shingo Murata

The 5th International Workshop on Active Inference (IWAI 2024) 165-178 2024年9月査読有り最終著者
Real-World Robot Control Based on Contrastive Deep Active Inference with Demonstrations

Kentaro Fujii, Takuya Isomura, Shingo Murata

IEEE Access 12 172343-172357 2024年査読有り最終著者
Toward Understanding Psychiatric and Cognitive Characteristics: A Deep Generative Model for Extracting Shared and Private Representations and Its Evaluation with Synthetic Multimodal Data

Kaito Kusumoto, Shingo Murata

In Proceedings of the 2023 IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL 2023) 455-460 2023年11月査読有り最終著者
Goal-Conditioned Flexible Object Manipulation by Self-Supervised Learning from Play

Keigo Ishii, Shun Hiramatsu, Yuta Nomura, Shingo Murata

In Proceedings of the 2023 IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL 2023) 150-155 2023年11月査読有り最終著者
Hierarchical Latent Dynamics Model with Multiple Timescales for Learning Long-Horizon Tasks

Kentaro Fujii, Shingo Murata

In Proceedings of the 2023 IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL 2023) 479-485 2023年11月査読有り最終著者
Real-World Robot Control and Data Augmentation by World-Model Learning from Play

Yuta Nomura, Shingo Murata

In Proceedings of the 2023 IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL 2023) 133-138 2023年11月査読有り最終著者
Special issue on world models and predictive coding in robotics (part II).

Tadahiro Taniguchi, Dimitri Ognibene, Lorenzo Jamone, Emre Ugur, Pablo Lanillos, Alejandra Ciria, Masahiro Suzuki, Shingo Murata, Yoshihiro Nakata, Tomoaki Nakamura

Advanced Robotics 37(19) 1211-1211 2023年10月
Special issue on world models and predictive coding in robotics (Part I).

Tadahiro Taniguchi, Dimitri Ognibene, Lorenzo Jamone, Emre Ugur, Pablo Lanillos, Alejandra Ciria, Masahiro Suzuki, Shingo Murata, Yoshihiro Nakata, Tomoaki Nakamura

Advanced Robotics 37(13) 779-779 2023年7月
Deep Predictive Network for Inference and Dynamic Optimization of Task Goals during Human–Robot Collaboration

Shun Hiramatsu, Shingo Murata

In Proceedings of the 2023 IEEE International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN 2023) 1-6 2023年6月査読有り最終著者
Structured Motion Generation with Predictive Learning: Proposing Subgoal for Long-Horizon Manipulation

Namiko Saito, Joao Moura, Tetsuya Ogata, Marina Aoyama, Shingo Murata, Shigeki Sugano, Sethu Vijayakumar

In Proceedings of the 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2023) 9566-9572 2023年5月査読有り
Special issue on world models and predictive coding in robotics (Part I)

Tadahiro Taniguchi, Dimitri Ognibene, Lorenzo Jamone, Emre Ugur, Pablo Lanillos, Alejandra Ciria, Masahiro Suzuki, Shingo Murata, Yoshihiro Nakata, Tomoaki Nakamura

Advanced Robotics 37(13) 779 2023年
Special issue on world models and predictive coding in robotics (part II)

Tadahiro Taniguchi, Dimitri Ognibene, Lorenzo Jamone, Emre Ugur, Pablo Lanillos, Alejandra Ciria, Masahiro Suzuki, Shingo Murata, Yoshihiro Nakata, Tomoaki Nakamura

Advanced Robotics 37(19) 1211 2023年
Interaction between Functional Connectivity and Neural Excitability in Autism: A Novel Framework for Computational Modeling and Application to Biological Data

Yuta Takahashi, Shingo Murata, Masao Ueki, Hiroaki Tomita, Yuichi Yamashita

Computational Psychiatry 7(1) 14-29 2023年査読有り

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書籍等出版物

Symbol Emergence Systems, Tadahiro Taniguchi, Ed.

Shingo Murata (担当:分担執筆, 範囲:Free-Energy Principle and Predictive Coding: A Computational Theory Explaining Various Brain Functions)

Springer Singapore 2026年
Symbol Emergence Systems, Tadahiro Taniguchi, Ed.

Shingo Murata (担当:分担執筆, 範囲:Neurorobotics: Controlling Robots with Neural Systems)

Springer Singapore 2026年
Ⅲ-5 ニューロロボティクス神経システムでロボットを制御する

村田真悟 (担当:分担執筆)

新曜社 2024年
Ⅲ-2 自由エネルギー原理と予測符号化脳機能を説明する統一的な計算理論

村田真悟 (担当:分担執筆, 範囲:Ⅲ-2 自由エネルギー原理と予測符号化脳機能を説明する統一的な計算理論)

新曜社 2024年
特集「自由エネルギー原理とAI」にあたって

村田真悟

2023年
Cognitive Robotics, Angelo Cangelosi and Minoru Asada, Eds.

Tetsuya Ogata, Kuniyuki Takahashi, Tatsuro Yamada, Shingo Murata: Kazuma Sasaki (担当:分担執筆, 範囲:Machine Learning for Cognitive Robotics)

The MIT Press 2022年4月
ロボットによる予測学習の計算論的精神医学への応用

村田真悟

2022年

講演・口頭発表等

113

世界モデルのためのフローマッチング相互情報量推定に基づく対照学習

藤井健太朗, 村田真悟

人工知能学会全国大会2026, 1E3-OS-39a-01 2026年6月
時間的階層性を持つマルチモーダル世界モデル

太田衛, 藤井健太朗, 村田真悟

人工知能学会全国大会2026, 1E3-OS-39a-02 2026年6月
感覚信頼度に基づく動的モダリティ統合によるマルチモーダル世界モデル

董哲豪, 藤井健太朗, 村田真悟

人工知能学会全国大会2026, 1E4-OS-39b-03 2026年6月
画像の意味的埋め込みを用いた深層動的推論に基づく実ロボットによる物体操作

猪狩高, 藤井健太朗, 村田真悟

人工知能学会全国大会2026, 1E5-OS-39c-02 2026年6月
言語指示に基づく深層能動的推論を用いた実ロボット制御

太田晃平, 藤井健太朗, 村田真悟

ロボティクス・メカトロニクス講演会2026 2026年6月
模倣学習に基づく人とロボットの物理的協調における意図の不確実性を考慮した適応的剛性制御

大竹葵, Ferdinand Hartmann, 猪狩高, 村田真悟

ロボティクス・メカトロニクス講演会2026 2026年6月
Deep Active Inference for Real-World Robotic Systems

Shingo Murata

Workshop on Cognitive Neurorobotics 2026年3月
自由エネルギー原理に基づく知覚と行動のロボット構成論的アプローチ

村田真悟

第103回日本生理学会大会シンポジウム「大脳皮質―大脳基底核の適応学習回路とAIロボティクス：神経科学と人工知能の学際的融合」 2026年3月招待有り
フィジカルAIが拓く知能理解と実世界応用

村田真悟

RISING2025 2025年11月招待有り
Deep Active Inference for Real-World Robot Control Using a Temporally Hierarchical World Model

Kentaro Fujii, Shingo Murata

The 6th International Workshop on Active Inference (IWAI 2025) 2025年10月
Real-World Exploration and Navigation via Deep Active Inference with a Diffusion Policy and a World Model

Riko Yokozawa, Kentaro Fujii, Yuta Nomura, Shingo Murata

The 6th International Workshop on Active Inference (IWAI 2025) 2025年10月
Active Inference with Dynamic Planning and Information Gain in Continuous Space by Inferring Low-Dimensional Latent States

Takazumi Matsumoto, Kentaro Fujii, Shingo Murata, Jun Tani

The 6th International Workshop on Active Inference (IWAI 2025) 2025年10月
Hierarchical Deep Active Inference for Efficient Long-Horizon Planning

Gabriel W. Haddon-Hill, Shingo Murata

The 6th International Workshop on Active Inference (IWAI 2025) 2025年10月
潜在計画を用いた拡散方策によるロボットの物体操作学習

青木悠, 村田真悟

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, 1P1-O11 2025年6月
拡散方策を統合した深層能動的推論フレームワークに基づく実環境の探索とナビゲーション

横澤理子, 藤井健太朗, 野村優太, 村田真悟

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, 1P1-N10 2025年6月
ベクトル量子化に基づく方策モデルを利用した深層能動的推論による実ロボット学習

藤井健太朗, 村田真悟

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, 1P1-N04 2025年6月
時間的階層性を持つ世界モデルを用いた深層能動的推論による実ロボット制御

藤井健太朗, 村田真悟

人工知能学会全国大会2025, 1B3-OS-41a-01 2025年5月
世界モデルを利用したプレイデータ拡張による実ロボット制御

野村優太, 村田真悟

人工知能学会全国大会2025, 1B3-OS-41a-04 2025年5月
移動ロボットの探索とナビゲーションのための深層能動的推論フレームワーク

横澤理子, 藤井健太朗, 野村優太, 村田真悟

人工知能学会全国大会2025, 1B4-OS-41b-03 2025年5月
Hyper Networkを用いた安静時fMRIデータからの個別化方策モデルの生成

村田琉晟, 高橋雄太, 山下祐一, 村田真悟

人工知能学会全国大会2025, 2B1-OS-41d-04 2025年5月

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所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

基盤モデルと能動的推論を用いた実世界ロボットの自律的行動生成

日本学術振興会科研費基盤研究（A） 2026年4月 - 2030年3月

村田真悟
精神障害の計算論的診断学：次元・カテゴリー統合による次世代疾病概念の構築

日本学術振興会科研費基盤研究（A） 2025年4月 - 2030年3月

村田真悟
深層能動的推論に基づくロボットと人の力覚インタラクション

栢森情報科学振興財団設立30周年記念特別研究助成 2025年12月 - 2027年11月

村田真悟
ロボットのための自由エネルギー原理に基づくインタラクション基盤技術

日本学術振興会科研費基盤研究（B） 2024年4月 - 2027年3月

村田真悟
脳の計算原理とプレイデータに基づく実世界ロボット学習

科学技術振興機構戦略的創造研究推進事業（さきがけ） 2022年10月 - 2026年3月

村田真悟
Understanding hierarchical statistical learning of sequential perception with dynamic multiple timescale models

日本学術振興会科研費国際共同研究強化（B） 2021年10月 - 2025年3月

村田真悟
人工知能技術と疾患横断的・次元的アプローチに基づく精神障害の計算論的診断学の創出

日本学術振興会科研費基盤研究（A） 2020年4月 - 2025年3月

村田真悟
脳の計算原理とプレイデータに基づく実世界ロボット学習

科学技術振興機構戦略的な研究開発の推進/戦略的創造研究推進事業/さきがけ 2022年 - 2025年

村田真悟
ロボットによる巧みな物体操作を実現するための自己教師あり学習法の検証

栢森情報科学振興財団研究助成 2020年12月 - 2022年11月

村田真悟
大規模描画行動データの表現学習による潜在状態抽出と認知・性格特性との関係理解

中島記念国際交流財団日本人若手研究者研究助成 2021年4月 - 2022年3月

村田真悟
二個体間における協調の形成と崩壊の予測符号化に基づくロボット構成論的理解

日本学術振興会科研費若手研究 2019年4月 - 2022年3月

村田真悟
特定課題調査

科学技術振興機構特定課題調査 2018年10月 - 2019年3月

村田真悟
ロボット構成論による精神障害における多様な病態の統合的理解

日本学術振興会科研費若手研究（B） 2017年4月 - 2019年3月

村田真悟

村田真悟