本研究は曲面形状をもつ水槽を外部から撮影し，屈折を経て撮影された画像から水中の ３ 次元情報を復元することを目的とし，屈折境界を介して較正用物体を撮影した画像を入力として屈折境界の位置・姿勢を推定し，水中からの屈折過程のモデル化を行った．具体的には屈折境界を多面体と仮定したうえで，多面体を構成する各面を画像上で同定する領域分割問題と，各面の位置姿勢を推定する問題を同時に解くアルゴリズムを考案した．