カメラからキャリブレーション対象である参照物体が直接撮影できないという制約のもと，鏡を用いることで得られる参照物体の鏡像を利用し，カメラに対する参照物体の位置．姿勢を線形に求める手法を提案する．従来手法ではカメラの鏡像に焦点を当てた立式を行なっている一方，本手法では参照物体の鏡像に焦点を当てた立式を行うことで，より多くの制約式を得ることができる．本稿ではキャリブレーション手順の導出を述べると共に，シミュレーションデータ及び実データを用いた実験において従来手法と比較を行い，本手法の有効性を確認した．In this paper, we propose a new method of extrinsic camera calibration from 3D reference objects observed via mirrors. The key contribution of this paper is to present a new scheme to compute the extrinsic parameters by solving a large system of linear equations. While conventional algorithms focus on the position of virtual cameras, our method utilizes the virtual position of reflected reference objects. This allows us to obtain more constraint equations which contribute to make the calibration more robust. We demonstrate the advantages of the proposed method against a state-of-the-art by qualitative and quantitative evaluations using synthesized and real data.