重度の接触を伴う複雑な姿勢をとっている人物の三次元表面形状においては,接触面がどのような配置のカメラからも観測不可能となる.そのため観測多視点画像から推定される三次元表面形状にはこの接触面に対応する形状は含まれ得ない.つまり対象本来の三次元表面形状に対して観測から推定された三次元形状には欠損が生じ得る.また接触面以外にも,観測から推定された三次元形状中にはカメラ配置上観測不可能であった部分や,観測された対象表面であっても形状推定手法の限界として残ったアーチファクトのように,本来の対象形状とそもそも形状が一致し得ない箇所が存在する.本研究では観測三次元形状においてこのような欠損,不一致が生じる表面領域をモデル化し,このような領域を除外して本来の形状と観測形状の間の対応付けを行うことで,重度の接触を含む動作も推定できる頑健な姿勢推定手法を提案する.