特許権 点群データのクラスタリング方法、ガイド情報表示装置およびクレーン 出願番号 特願2017-142197 出願日 2017年7月21日 公開番号 特開2019-023569 公開日 2019年2月14日 特許番号/登録番号 特許第6845106号 登録日 2021年3月1日 発行日