エラストマに埋め込んだ1素子あたり3つの傾斜カンチレバーを用いた触覚センサアレイを設計・作製した。各センサ素子は垂直力と剪断力を検知できる。このセンサアレイと機械学習アルゴリズムを用いた把持状態の識別法を提案する。複数のセンサデータを統合することにより、滑りの初期兆候である接触表面の部分滑り状態の検知が可能になる。実験の結果、一つのセンサデータを用いた従来の方法より識別率の向上を確認できた。