本論文ではひずみゲージ薄膜とSi傾斜マイクロカンチレバーを用いた触覚センサのアクティブタッチによる物体表面質感の計測方法について述べる。作製した触覚センサは約20μm以上の粗さを検知でき、紙幣の縞模様を検知可能である。また、硬さや摩擦係数、表面粗さといった性質の異なる様々な用紙を触覚センサの出力から識別した。センサを紙に押し付けて動かした時の抵抗変化から、紙の性質に依存した特徴量を定義し、それらを用いた主成分分析により紙を四種類のクラスタに分類できた。