本研究の目的は，対麻痺者歩行再建ロボット使用時の最適な歩行器操作法を解明することであった．本研究の成果として，まず，ロボット補助歩行時の，歩行者と歩行器の距離を計測するシステムを構築した．次に，定常歩行時の時系列データから，練習すべき動作課題を検討した．その結果，習熟するにつれて１歩行周期中に２度，歩行者と歩行器の距離が離隔/接近する様式に収束する傾向を認めた．最後に，転倒につながる姿勢変化を模擬し，その過程を検討した．結果として，歩行者と歩行器との過度な接近は，１秒程度で生じる可能性が示唆された．