舘 暲

東京大学名誉教授、工学博士。日本バーチャルリアリティ学会初代会長、ロボット学とバーチャルリアリティ学が専門。テレイグジスタンス(telexistence)、再帰性投影技術(RPT)、全周囲裸眼立体視(TWISTER)、触原色(haptic primary colors)、テレイグジスタンスロボット(Telesar)、盲導犬ロボット(MELDOG)などの研究を行う。

【略歴】
昭和21年(1946年)1月1日東京に生まれる。昭和39年(1964年)3月都立戸山高等学校卒業、昭和43年(1968年)3月東京大学工学部計数工学科を卒業後、東京大学大学院工学系研究科計数工学専攻に進学し、昭和45年(1970年)3月工学修士、昭和48年(1973年)3月工学博士の学位を授与される。その後、昭和48年(1973年)4月より東京大学工学部計数工学科助手、昭和50年(1975年）5月通商産業省工業技術院機械技術研究所研究員。主任研究官、遠隔制御課長、バイオロボティクス課長を経て、平成元年(1989年)9月からは、東京大学助教授を併任、平成3年(1991年)1月に東京大学先端科学技術研究センター助教授に転任、平成4年(1992年)4月に同センター教授、その後平成6年(1994年)4月に工学部教授、平成13年(2001年)4月から平成21年(2009年)3月まで、情報理工学系研究科教授。この間、東京大学において、計数工学科長、システム情報学専攻長、工学・情報理工学図書館長などを歴任した。東京大学定年退任にともない、平成21年(2009年)4月に、慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科教授に就任、平成27年(2015年)3月まで、国際バーチャルリアリティ研究センター長を務めた。平成21年(2009年)6月、東京大学名誉教授の称号を授与される。平成27年(2015年)4月から令和2年(2020年)3月まで、東京大学高齢社会総合研究機構 舘研究室において、JST ACCEL 「身体性メディア」の研究を、研究代表者として推進した。また、平成29年(2017年)1月には、テレイグジスタンス株式会社を創立し会長に就任した。現在は、東京大学名誉教授として、東京大学先端科学技術研究センター、高齢社会総合研究機構などで、バーチャルリアリティとテレイグジスタンスの研究と普及や社会実装のための活動を続けている。

【研究歴】
修士課程在学中は、音色の弁別に関する研究、博士課程在学中は、バイスペクトルを用いる信号処理の研究を行なった。機械技術研究所在職の間、電気刺激による情報伝達の研究、筋電制御義手の研究、盲導犬ロボットの研究、テレイグジスタンス研究などロボット工学の先導的研究を行った。昭和54年(1979年)7月より昭和55年(1980年)7月まで、科学技術庁長期在外研究員として米国マサチューセッツ工科大学 (MIT)に派遣され、医療福祉のためのロボット工学の研究を行なった。また、昭和58年(1983年)4月から昭和59年(1984年)3月まで、通商産業省工業技術院大型プロジェクト研究開発官室に併任し、極限作業ロボットの研究開発を立案し遂行した。東京大学転任以降、引き続きテレイグジスタンスの研究を進めるとともに、人工現実感の認知制御論、再帰性投影技術(RPT）、臨場空間構成伝送技術、ハプティクスなどの研究を開始し、ロボット工学、バーチャルリアリティ学、計測制御工学、システム情報学に関する先進的研究を推進してきた。
　なかでも特に、「盲導犬ロボット」の研究と、「テレイグジスタンス」の研究は、世界で初めてこれらの概念を提唱したことに加え、その工学的実現可能性を、理論的研究と実際のハードウェアを用いた実験的研究の両面から実証した独創的研究として国際的に認められている。加えて、視覚における三原色と同様の仕組みを触覚にも求める「触原色原理」を提唱し，その解明と実現を力刺激、経皮電気刺激や振動刺激、温度刺激などによる触感の研究を通して行った。また、考案し開発した具体的成果の多くが、国内外で高い評価をうけている。例えば、世界で初めて裸眼での全周囲立体視を可能としたTWISTERは、平成14年(2002年)SIGGRAPHで注目を集め、平成17年(2005年)には日本科学未来館に設置された。
　また、オーグメンティドリアリティの可能性を広げた再帰性投影技術を用いた光学迷彩は平成15年(2003年)米TIME誌のCoolest　Inventionに選出され、またTransparent CockpitはIEEE Spectrumに取り上げられている。なお、動きが伝わるIP電話RobotPhoneがイワヤ（株）により、また力の分布ベクトル場センサGelForceがニッタ(株)により、電気刺激を用いる視覚触覚変換法が、（株)アイプラスプラスにより製品化されている。

さらに平成9年(1997年)以降毎年SIGGRAPHにおいて連続して数多くの技術展示が採択され、国際学会を通して最先端技術を広く世界に発信している。特に、平成24年(2012年)には、細やかな感触を「触原色原理」に基づいて伝えるテレイグジスタンスロボットTELESAR V を世界に先駆けて展示している。また、平成17年(2005年)に開催された愛・地球博においては相互テレイグジスタンスの実証システムTelesarPHONEを展示し幅広い層に最先端技術を紹介した。

テレイグジスタンス技術の実証においては、2016年に、Xprize財団が主催する国際賞金レースのテーマ選定競技会の中でテレイグジスタンス技術のデモを実施、未来への可能性を発信したことで2018年の賞金レースのテーマに選ばれるなどテレイグジスタンス技術開発を世界的潮流へと高めた。更にACCEL発のベンチャー「Telexistence inc.」を2017年に創立し社会実装への橋渡しを加速させた。

最近では、令和元年（2019年）に、視聴覚に加え「触原色原理」に基づいての触覚の臨場感伝送と人間の134自由度の非拘束な計測を合わせて実現することでAVATARロボットの67自由度を制御して、テレイグジスタンスを可能としたTELESAR VIが完成している。

【社会への貢献】
平成7年(1995年)4月から平成11年(1999年)3月まで、文部省重点領域研究｢人工現実感の基礎的研究｣の領域代表者として、バーチャルリアリティの学問領域としての確立に貢献した。また、平成9年（1997年）10月～平成12年（2000年）9月、日本学術会議計測工学専門委員会（旧計測工学研究連絡委員会）委員長として計測工学の体系化に取り組み、平成20年（2008年）10月～平成26年（2014年）9月には、日本学術会議連携会員として工学基盤における知の統合分科会の委員長を務めた。　

学会活動としては、日本バーチャルリアリティ学会を創立し、平成8年(1996年)5月から平成13年(2001年)3月まで，日本バーチャルリアリティ学会初代会長を務め、現在は特別顧問・フェロー、計測自動制御学会（SICE）第46期会長を務め、現在、名誉会員・フェロー、日本ロボット学会設立時理事を務め、現在フェロー。その他、日本機械学会フェロー、横断型基幹科学技術研究団体連合（横幹連合）副会長、横断型基幹科学技術推進協議会（横幹技術協議会）設立時副会長を務めた。

国際的には、昭和62年（1987年）10月～平成30年（2018年）9月の間，IMEKO（国際計測連合学会）のTC17（ロボティクスにおける計測）の議長としてロボティクスと計測制御の国際化に貢献している。IEEE VR2001（IEEE 主催バーチャルリアリティ国際会議2001）組織委員長、IEEE VR 日本代表、ISMCR（ロボットにおける計測と制御国際会議）General Chair、ICAT（人工現実感とテレイグジスタンス国際会議）運営委員長などバーチャルリアリティとテレイグジスタンス分野の進展に国際的な貢献をしている。
　研究開発プロジェクトとしては、「触原色原理に基づく高品位皮膚感覚提示の実現」や「能動的身体性に基づく臨場感の伝達と遠隔行動」など４件の科学研究費補助金基盤研究（A）の研究代表者のほかに、バーチャルリアリティ産学研究推進委員会委員長、文部省重点領域研究「人工現実感」領域代表者、創造的情報通信技術研究開発｢視触覚相互提示システム｣研究代表者、｢ヒューマノイド・ロボティクス・プロジェクト（HRP）｣サブ・プロジェクトリーダー、CREST「テレイグジスタンスを用いる相互コミュニケーションシステム」研究代表者、総務省ICTイノベーション創出型研究開発(SCOPE)「多人数が自由に行動する実空間への身体性を有したテレイグジスタンス技術の研究開発」研究代表者、CREST「さわれる人間調和型情報環境の構築と活用」研究代表者、ACCEL｢触原色に立脚した身体性メディア技術の基盤構築と応用展開」研究代表者などを務めている。　

教育面では、門下生として45名の博士、85名の修士を育て、それぞれが多彩な分野で活躍している。

アウトリーチ活動として、平成5年(1993年)に、学生にVRを普及し若手研究者を育成する目的で国際学生対抗バーチャルリアリティコンテスト（IVRC）を創立した。このコンテストの参加者から数多く（30名以上）のVR研究者を輩出している。また、平成11年(1999年)にはNHK人間講座「ロボットから人間を読み解く；バーチャルリアリティの現在」の講師としてロボティクス、VRの最先端技術を広く社会に紹介した。

【受賞等】
日本ロボット学会論文賞、同技術賞、計測自動制御学会論文賞、情報処理学会論文賞、日本バーチャルリアリティ学会論文賞などのほか、 Electrocutaneous Communication in Guide Dog Robot (MELDOG) の研究に対して IEEE/EMBS（米国電気電子工学会医療工学部門）論文賞、「人間と共存する第三世代ロボットの研究」によって通商産業大臣表彰、「テレイグジスタンスの研究」に対して文部科学大臣表彰（科学技術賞研究部門）、「テレイグジスタンスの研究を通しての技術の振興」に対して東京都功労者表彰、「バーチャルリアリティ学術分野における長年の研究業績」を称える日本バーチャルリアリティ学会研究業績賞などを受賞している。また、「ロボティクス分野における国際学術の興隆と普及に対する顕著な貢献」を顕彰するIMEKO Distinguished Service Award（国際計測連合学会特別勲功賞）を受賞、さらに「テレイグジスタンス、バーチャルリアリティ、ハプティクス、オーグメンティドリアリティの発展への貢献」を顕彰するIEEE Virtual Reality Career Awardを日本人として初めて受賞し、IEEE Virtual Reality Academy 創設時会員に選出され就任した。なお、Laval Mayenne Technopole賞やグッドデザイン賞（新領域デザイン部門）を受賞、ASIAGRAPHアワード匠賞の第一回の受賞者となっている。指導する学生の受賞も多く、学術奨励賞20件以上、東京大学総長賞や研究科長賞受賞者も輩出している。詳細

【著書】
『メカトロニクスのはなし』日刊工業新聞社、『自然とロボット（盲導犬）』桐原書店、『画像処理とパターン計測』朝倉書店、『バーチャル・テック・ラボ』工業調査会、『人工現実感』日刊工業新聞社、『ロボットから人間を読み解く』日本放送出版協会、『人工現実感の基礎』培風館、『ロボット入門』筑摩書房、『バーチャルリアリティ入門』筑摩書房、『Telecommunication, Teleimmersion and Telexistence』IOS Press、『Telecommunication, Teleimmersion and Telexistence II』IOS Press 、『Telexistence』world Scientific、『Telexistence 2nd Edition』world Scientific、『バーチャルリアリティ学』日本バーチャルリアリティ学会などがある。

【主な研究】
ロボット、バーチャルリアリティ、テレイグジスタンス、触原色、身体性メディアなどの研究を行っています。

１）テレイグジスタンス(telexistence)： テレイグジスタンス(telexistence:遠隔存在)とは、遠隔を意味するtelあるいはteleと、存在を意味するexistenceを合わせた造語で、人間が自分自身の現存する場所とは異なった場所に実質的に存在しその場所で自在に行動するという人間の存在拡張の概念であり、また、それを可能とするための技術体系です。自分自身が現存する場所と異なった場所は、実空間でも、コンピュータが生成したバーチャル空間でもよく、後者の場合、すなわちバーチャル空間へのテレイグジスタンスは、バーチャルリアリティ(VR: virtual reality)と呼ばれています。
1980年9月に、その概念を着想してから、爾来、多くの研究プロジェクトを通して、TELESAR、TELESAR II、TELESAR III、TELESAR IV、TELESAR V、TELESAR VIなどの実機システムを構築し、また、臨場感と存在感を遠隔に伝えるための基礎的研究を行いながら、テレイグジスタンスの実現可能性と有効性を実証してきました。
このように国家プロジェクトを通して進展してきたテレイグジスタンス技術でしたが、ここにきて急速に産業化の兆しが見えてきています。技術要素がテレイグジスタンス実現に向けて育ってきた現在、世界的にはAVATAR XPRIZE により、そして、国内的にはムーンショット型研究開発が機動力となり、環境、距離、年齢、身体能力など様々な制限に関わらず自在に瞬時に移動することを可能とするテレイグジスタンス技術が実用化され始めています。

２）臨場空間構成伝送技術： 特殊な眼鏡などを使わず裸眼で立体視が可能な臨場空間構成伝送技術の研究を行っています。既に、回転型パララクスバリアという機構を考案し水平360度の立体映像提示を裸眼のユーザーに対して行う円筒ブース型のディスプレイであるTWISTER(Telexistence Wide-angle Immersive STERoscope)を研究開発しました。また、観察者の目の位置を推定し、その目にバーチャル（実質的）にシャッター眼鏡をかけた状態を作り出し、広範囲から複数人が同時に裸眼で観察できる3D映像を空中に投影する立体ディスプレイHaptoMIRAGEや、高輝度LCDとレンズからなる高密度プロジェクタアレイを用いた再帰性投影型の立体ディスプレイのRePro3Dも研究開発しています。

３）再帰性投影技術(RTP: Retroreflective Projection Technology)： 実空間に情報空間を重畳して実空間を拡張する所謂オーグメンティドリアリティ(AR: Augmented Reality)のための視覚ディスプレイ技術であり、従来のHMD(Head Mounted Display)やIPT(Immersive Projection Technology)に並ぶ新しい方式として提案。再帰性反射材を実物体に塗布し、物体そのものをスクリーンに変え、人間の側にあるプロジェクターから投影する。これにより、光学迷彩(Optical Camouflage)や透明コックピット(Transparent Cockpit)も可能となるほか、裸眼多視点ステレオ(Repro3D)を実現することができる。さらに、ARScopeにも利用されています。

４）ハプティクス (Haptics)： GelForceと呼ぶ分布ベクトル力場を計測できる触覚視覚変換方式の触覚センサに加えて、その触覚情報を人間に提示するための方法を基礎的に研究しています。特に，視覚における三原色と同様の仕組みを触覚にも求める触原色を提唱、その解明と実現を力刺激、経皮電気刺激や振動刺激、温度刺激などによる触感の研究を通して行っています。また、遭遇型と称する固有受容感覚提示法に加え、皮膚感覚の記録・伝送・再現も触原色の観点から研究しています。細やかな触感を伝えるHaptic Telexistenceの実現も目指すとともに、新たな触感を創成するHaptic Editorの実現も目指している。そのほかにも、TECHTILE toolkit　 GravityGrabber  GhostGlove　Pen de Touch　Pen de Draw　 Colorful Touch Palette ARForceなども研究開発しています。

５）身体性メディア (Embodied Media) : 触原色原理に基づき小型・一体型の触覚伝送モジュールを開発し産業界や一般のユーザーに広く提供することで、触覚を持つ身体的経験の記録、伝送、再生に基づく製品やサービスの早期創出を推進しすることを目的として研究開発を進めました。放送分野やエンターテインメント分野での実用化を志向した「身体性コンテンツプラットフォーム」、およびロボットを用いた遠隔就労という新しい産業の可能性を示す「身体性テレイグジスタンスプラットフォーム」の２つの実証システムを構築し、社会的・経済的インパクトを与えるイノベーションの実現を目指しています。