本稿では，体験とインタラクションの関係，体験共有コミュニケーションとこれを支援する知的環境，体験の演出とこれをコミュニケーション・ロボットにより実現する技術に関して議論し，我々が構築した知的環境プロトタイプとその中で体験を演出するロボットに関して紹介する．This paper discusses about the relationship between human experiences and interactions, co-experience communication and an intelligent environment for supporting it, as well as human experience facilitation and a robot that facilitates human experiences. Moreover, it introduces a prototype of an intelligent environment for supporting co-experience communication and a robot that facilitates human experiences in this prototype.