本研究では、病変範囲の特定を可能とする触診VRシミュレーション環境の構築を目的としている。触診によって病変範囲を特定する上で、形状の知覚が非常に重要である。既存研究の結果から間接的な形状の知覚には摩擦力が重要であると推測されることから、本稿では、垂直抗力に応じた摩擦力を安定的に提示可能な摩擦モデルを提案する。仮想環境を用いた実験の結果、摩擦力提示と間接形状知覚との関連性が確認された。