元田智大 (Tomohiro Motoda) - マイポータル

基本情報

所属: 国立研究開発法人産業技術総合研究所情報・人間工学領域, 人工知能研究センター研究員

学位: 博士（工学）(2023年3月大阪大学)

ORCID iD: https://orcid.org/0000-0003-3339-6147
J-GLOBAL ID: 202301012794366540
Researcher ID: IQR-4087-2023
researchmap会員ID: R000053035

外部リンク: https://tomohiromotoda.github.io/

研究キーワード

研究分野

経歴

2025年4月 - 現在

国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 人工知能研究センター, 研究員
2023年4月 - 2025年3月

国立研究開発法人産業技術総合研究所, インダストリアルCPS研究センター, 研究員
2022年4月 - 2023年3月

独立行政法人日本学術振興会, 特別研究員（DC2）

学歴

2018年4月 - 2023年3月

大阪大学, 大学院基礎工学研究科, システム創成専攻システム科学領域
2014年4月 - 2018年3月

大阪大学, 基礎工学部, システム科学科

委員歴

2025年4月 - 2026年3月

一般社団法人AIロボット協会, 委員
2024年4月 - 2026年3月

一般社団法人日本ロボット学会, 日本ロボット学会会誌編集委員会委員
2021年4月 - 2023年3月

一般社団法人日本ロボット学会, 日本ロボット学会誌学生編集委員

受賞

2025年12月

優秀講演賞, AIST Bimanual Manipulation Dataset：遠隔操作による双腕ロボット学習データの収集と公開への取り組み, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

元田智大, 室岡雅樹, 中條亨一, Muttaqien Muhamma, 産総研, 牧原昂志, Oh Hanbi, 白井圭佑, 花井亮, Erich Floris, 堂前幸康
2021年12月

優秀講演賞, 陳列の乱れの識別に基づく双腕による充填作業計画, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

元田智大, プティ・ダミアン, 西卓郎, 永田和之, 万偉偉, 原田研介
2021年10月

Young Award, Bimanual Shelf Picking Planner Based on Collapse Prediction, IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter

元田智大
2019年5月

SCI学生発表賞, ばら積み物体に対する操りと観測の確率的計画手法, 第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’19)

元田智大
2017年12月

優秀講演賞, 確率モデルによるバラ積み物体の認識と操りのための行動計画, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

元田智大, 原田研介

論文

Self-augmented robot trajectory: efficient imitation learning via safe self-augmentation with demonstrator-annotated precision

Hanbit Oh, Masaki Murooka, Tomohiro Motoda, Ryoichi Nakajo, Yukiyasu Domae

Advanced Robotics 2026年2月26日
Recipe for Vision-Language-Action Models in Robotic Manipulation: A Survey

Tomohiro Motoda, Koshi Makihara, Ryoichi Nakajo, Hanbit Oh, Keisuke Shirai, Ryo Hanai, Masaki Murooka, Yuma Suzuki, Hiroki Nishihara, Mitsuru Takeda …

2025年8月26日
SuctionPrompt: Visual-Assisted Robotic Picking with a Suction Cup Using Vision-Language Models and Facile Hardware Design

Tomohiro Motoda, Takahide Kitamura, Ryo Hanai, Yukiyasu Domae

Journal of Robotics and Mechatronics 2025年4月20日査読有り筆頭著者責任著者
Visual Prompting for Robotic Manipulation with Annotation-Guided Pick-and-Place Using ACT.

Muhammad A. Muttaqien, Tomohiro Motoda, Ryo Hanai, Yukiyasu Domae

21st IEEE International Conference on Automation Science and Engineering(CASE) 2642-2649 2025年
Learning Bimanual Manipulation via Action Chunking and Inter-Arm Coordination with Transformers.

Tomohiro Motoda, Ryo Hanai, Ryoichi Nakajo, Masaki Murooka, Floris Erich, Yukiyasu Domae

21st IEEE International Conference on Automation Science and Engineering(CASE) 1796-1801 2025年
Attention-Guided Integration of CLIP and SAM for Precise Object Masking in Robotic Manipulation.

Muhammad A. Muttaqien, Tomohiro Motoda, Ryo Hanai, Yukiyasu Domae

SII 1213-1220 2025年査読有り
Foundation Models need to be culturally fine-tuned.

Jose Alfredo Garcia Alvarado, Floris Erich, Tomohiro Motoda, Abdullah Mustafa, Yukiyasu Domae, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar

SII 381-385 2025年査読有り
Multi-Step Object Extraction Planning From Clutter Based on Support Relations

Tomohiro Motoda, Damien Petit, Takao Nishi, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access 11 45129-45139 2023年5月5日査読有り筆頭著者責任著者
Shelf Replenishment Based on Object Arrangement Detection and Collapse Prediction for Bimanual Manipulation

Motoda, T., Petit, D., Nishi, T., Nagata, K., Wan, W., Harada, K.

Robotics 11(5) 2022年9月22日査読有り筆頭著者責任著者
ヒトの行動を規範とした山崩しゲームに対するロボットの観測・操り行動計画

元田智大, 万偉偉, 原田研介

日本機械学会論文集 86(892) 20-00146-20-00146 2020年12月査読有り筆頭著者責任著者

MISC

コンビニエンスストアにおける固有の商品の認識のためのデータセット構築と検証

元田智大, 花井亮, ERICH Floris, MUHAMMAD Muttaqien, 堂前幸康

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
三次元点群からの物体動作予測に基づくロボットマニピュレーションの検討

元田智大, 花井亮, 中條亨一, 堂前幸康

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
Probabilistic Slide-Support Manipulation Planning in Clutter

Shusei Nagato, Tomohiro Motoda, Takao Nishi, Petit Damien, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) MoAT10.12 2023年10月2日査読有り責任著者
Acquisition of synergy for low-dimensional control of multi-fingered hands by reinforcement learning

Kazuki Higashi, Tomohiro Motoda, Akiyoshi Hara, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics 2021 383-386 2023年1月
Motion Planning to Retrieve an Object from Random Pile

Shusei Nagato, Tomohiro Motoda, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics 328-334 2022年査読有り
学生編集委員会取材企画：“顔パスで支払いまで”未来の小さなロボット店員を開発PLEN Robotics株式会社代表取締役社長赤澤夏郎氏

東和樹, 元田智大, 都留将人

日本ロボット学会誌 40(6) 503-506 2022年
強化学習による多指ハンドの低次元制御を実現するシナジーの獲得

東和樹, 元田智大, 西村優佑, 原彰良, 濱本孝仁, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 1P1-I16 2021年
複雑な環境下における目標物体の取り出し動作計画

長門秀征, 元田智大, 小山佳祐, 万偉偉, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 1P1-J09 2021年
Bimanual Shelf Picking Planner Based on Collapse Prediction.

Tomohiro Motoda, Damien Petit, Weiwei Wan, Kensuke Harada

17th IEEE International Conference on Automation Science and Engineering(CASE) 510-515 2021年査読有り筆頭著者責任著者
POMDP-based action planning for the recognition of occluded objects with Humanoid robots

Masato Tsuru, Pierre Gergondet, Tomohiro Motoda, Adrien Escande, Eiichi Yoshida, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada

PROCEEDINGS OF THE 2020 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (ICAROB2020) 281-284 2020年
Probabilistic Action/Observation Planning for Playing Yamakuzushi.

Tomohiro Motoda, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII) 150-155 2020年1月査読有り筆頭著者責任著者
ばら積み物体に対する操りと観測の確率的計画手法

元田智大, 万偉偉, 原田研介

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 63 1331-1337 2019年5月筆頭著者責任著者
ヒューマノイドロボットによる物体探索のための認識行動の計画

都留将人, Pierre Gergondet, 元田智大, Ixchel Ramirez, Adrien Escande, 万偉偉, 吉田英一, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019 1A1-K07 2019年

講演・口頭発表等

コンビニエンスストアにおける固有の商品の認識のためのデータセット構築と検証

第42回日本ロボット学会学術講演会 2024年9月5日
三次元点群からの物体動作予測に基づくロボットマニピュレーションの検討

元田智大, 花井亮, 中條亨一, 堂前幸康

第42回日本ロボット学会学術講演会 2024年9月5日
崩れ予測に基づく多段階ばら積みピッキング手法

元田智大, Petit Damien, 西卓郎, 永田和之, 万偉偉, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月30日

所属学協会

2021年3月 - 現在

IEEE
2018年7月 - 現在

一般社団法人日本ロボット学会

共同研究・競争的資金等の研究課題

陳列棚の状態の認識に基づくピッキングや充填作業のためのロボットの動作計画

日本学術振興会科学研究費助成事業特別研究員奨励費 2023年3月 - 2024年3月

元田智大

社会貢献活動

SIマニピュレーション若手の会

企画, 運営参加・支援

SIマニピュレーション若手の会 https://sice-si.org/si2025/event.php#manipulation 2025年12月11日 - 現在
Getting Started with Manipulation × AI：模倣学習の体験セッション

助言・指導, 情報提供, 企画, 運営参加・支援, 実演

SICE-SI Manipulation 若手の会 2026年6月29日 - 2026年6月29日

元田智大

基本情報

研究キーワード

研究分野

経歴

学歴

委員歴

受賞

論文

MISC

講演・口頭発表等

所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

社会貢献活動

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