西村斉寛 (Toshihiro Nishimura) - マイポータル

基本情報

所属: 金沢大学理工研究域助教

学位: 博士(工学)(2019年9月)

ORCID iD: https://orcid.org/0000-0003-2858-6368
J-GLOBAL ID: 202101021231741292
researchmap会員ID: R000023080

研究キーワード

研究分野

経歴

2021年5月 - 現在

金沢大学, 理工研究域フロンティア工学系, 助教
2024年1月 - 2025年12月

イードル株式会社, 外部顧問（技術アドバイザー）
2018年4月 - 2021年5月

ファナック株式会社, 研究員

学歴

2018年10月 - 2019年9月

金沢大学, 大学院自然科学研究科博士後期課程 (早期修了)

受賞

2025年9月

第6回優秀講演賞, フリップ機構および内蔵センシング空間への誘導機能を有するバラ積みピッキング用スコップ型ロボットハンド, 日本ロボット学会

西村斉寛
2025年7月

Transactions on Mechatronics Best Paper Award 2025 Finalists, Lightweight High-Speed and High-Force Gripper for Assembly, IEEE/ASME

Toshihiro Nishimura, Takeshi Takaki, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, Tetsuyou Watanabe
2025年5月

奨励賞（研究）, 単一モータで複数の機能を実現するロボットハンド機構の研究, 日本機械学会

西村斉寛
2024年12月

SI2024 優秀講演賞（3C5-02）, 力センサを「一気に」印刷する３Dプリンタの開発第３報：デュアルノズル型３Dプリンタの開発

上野耕静, 西村斉寛, 渡辺哲陽
2024年12月

SI2024 優秀講演賞（3A7-03）, 断面形状が変化するチューブに対して適用可能なソフトコネクタ

新井希望, 西村斉寛, 渡辺哲陽
2024年12月

SI2024 優秀講演賞（2A5-07）, 更衣動作容易化のための扁平チューブを用いた剛性・摩擦可変アクチュエータの開発

林郁美, 西村斉寛, 渡辺哲陽
2024年12月

SI2024 優秀講演賞（1B1-12）, インハンド操作可能なロボットグリッパを用いた冷凍食品修正作業の自動化

森翔太, 西村斉寛, 松下拓哉, 吾郷友亮, 渡辺哲陽
2024年12月

SI2024 優秀講演賞（1G4-04）, 物体幅適応・過負荷防止機構を有する単方向回転ローラ指を搭載したロボットハンド

森翔太, 西村斉寛, 渡辺哲陽
2024年12月

SI2024 優秀講演賞（1B1-01）, 軸間可変機構を有する多品種対応型高速把持ハンドの開発

川島圭太, 井川久, 西村斉寛, 渡辺哲陽
2024年9月

第39回研究奨励賞, １つのモータで複数の機能を実現するロボットハンド機構の研究, 日本ロボット学会

西村斉寛
2024年9月

第5回優秀研究・技術賞, 作業空間拡張機能を有するロボットハンドの開発, 日本ロボット学会

石川素晴, 西村斉寛, 渡辺哲陽
2024年9月

第5回優秀講演賞, 把持モードを劇的に切替可能な1モータロボットグリッパ, 日本ロボット学会

西村斉寛
2024年5月

ROBOMECHベストプレゼンテーション表彰, 力センサを「一気に」印刷する3Dプリンタの開発第１報：光ファイバ式ひずみゲージ内包技術の構築, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

西村斉寛
2023年12月

SI2023 優秀講演賞（1A6-09）, 力センサを「一気に」印刷する3Dプリンタの開発第2報：光ファイバ式ひずみゲージの複雑経路積層の検証

西村斉寛, 渡辺哲陽
2023年12月

SI2023 優秀講演賞（1A6-02）, 工作機械におけるワーク交換のためのモータレスデュアルロボットハンドの開発

上野耕静, 西村斉寛, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽
2023年12月

研究奨励賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
2023年12月

第1回石川テックプラングランプリリアルテックファンド賞, 力センサを印刷可能な次世代3Dプリンタ, リバネス

西村斉寛
2023年12月

若手奨励賞, IEEE Nagoya Section
2023年10月

SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2023), High-payload and self-adaptive robotic hand with 1-degree-of-freedom translation/rotation switching mechanism

Toshihiro Nishimura
2023年9月

第4回優秀講演賞, 日本ロボット学会

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論文

Flexible liquid-cooled electromagnetic gripper for grasping heavy objects

Mauricio Rodriguez Calvo, Toshihiro Nishimura, Tetsuyou Watanabe

IEEE Access 2025年7月査読有り
Lightweight and High-Payload Robotic Gripper Using Shape-Memory-Alloy Actuator and Self-Locking Mechanism

Toshihiro Nishimura, Keisuke Akasaka, Kosei Ueno, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, Tetsuyou Watanabe

IEEE Access 13 120056-120068 2025年7月査読有り筆頭著者責任著者
Robust and Error-Tolerant Peg-in-Hole Assembly Using Simple Control

Masanori Ueda, Tokuo Tsuji, Shota Ishikawa, Tatsuhiro Hiramitsu, Hiroaki Seki, Yosuke Suzuki, Toshihiro Nishimura, Tetsuyou Watanabe

IEEE Robotics and Automation Letters 2025年7月査読有り
Motor-less Robotic Gripper: Driving Mechanism by Robotic Manipulator Movement

Toshihiro Nishimura, Kosei Ueno, Tetsuyou Watanabe

IEEE Access 13 23913-23923 2025年2月査読有り筆頭著者責任著者
Tight Clearance Peg-in-Hole Motion Planner Using Gripper with Flexible Joint and Differential Infinity Rotatable Function of Palm

Masanori Ueda, Tokuo Tsuji, Tatsuhiro Hiramitsu, Hiroaki Seki, Toshihiro Nishimura, Yosuke Suzuki, Tetsuyou Watanabe

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 949-956 2025年1月21日査読有り
Versatile Robotic System for Assembly Tasks Using Flexible Mechanism

Masanori Ueda, Ryunosuke Yamada, Tokuo Tsuji, Kaihei Okada, Takehiro Nishimura, Ryota Shimizu, Yuya Otsu, Kaori Yoshino, Yosuke Suzuki, Toshihiro Nishimura …

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 1440-1446 2025年1月21日査読有り
Motion Prediction for Human-Robot Collaborative Tasks Using LSTM

Kaihei Okada, Tokuo Tsuji, Tatsuhiro Hiramitsu, Hiroaki Seki, Toshihiro Nishimura, Yosuke Suzuki, Tetsuyou Watanabe

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics 449-454 2025年
Cloth-Climbing Robot for Body Surface Inspection Without Clothing Removal Using Magnetic Gears

Atsushi Mihara, Toshihiro Nishimura, Kenjiro Tadakuma, Tetsuyou Watanabe

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2025 252-258 2025年査読有り
Single-Motor-Driven (4 + 2)-Fingered Robotic Gripper Capable of Expanding the Workable Space in the Extremely Confined Environment

Toshihiro Nishimura, Keisuke Akasaka, Subaru Ishikawa, Tetsuyou Watanabe

IEEE Robotics and Automation Letters 9(12) 11585-11592 2024年12月査読有り筆頭著者責任著者
Fast and precise approximation of Minkowski sum of two rotational ellipsoids with a superellipsoid

Ryunosuke Yamada, Tokuo Tsuji, Tatsuhiro Hiramitsu, Hiroaki Seki, Toshihiro Nishimura, Yosuke Suzuki, Tetsuyou Watanabe

The Visual Computer 2024年6月17日査読有り
Optimizing Motion Parameters in Soft Robotic Hands Using Bayesian Optimization: Enhancing Cycle Time, Addressing Vibration, and Repeatability

Toshihiro Nishimura, Tatsuki Isogai, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, Tetsuyou Watanabe

IEEE Access 12 58196-58207 2024年4月筆頭著者責任著者
Lightweight High-Speed and High-Force Gripper for Assembly

Toshihiro Nishimura, Takeshi Takaki, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, Tetsuyou Watanabe

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 29(1) 16-28 2024年2月査読有り筆頭著者責任著者
Development of A Gripper for Manipulation of Soft Line-Shaped Object

Subaru Ishikawa, Toshihiro Nishimura, Tetsuyou Watanabe

2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2024年1月8日査読有り
Parameter Tuning Method to Improve Cycle Time of Soft Robotic Hand System Using Bayesian Optimization

Tatsuki Isogai, Toshihiro Nishimura, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, Tetsuyou Watanabe

2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2024年1月8日査読有り責任著者
Single-motor robotic gripper with multi-surface fingers for variable grasping configurations

Toshihiro Nishimura, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, Tetsuyou Watanabe

IEEE Robotics and Automation Letters 2024年査読有り筆頭著者責任著者
LCLE: A Liquid-Cooled Laminar Electromagnet for a Soft Robotic Gripper and Heavy Object Grasping

Mauricio Rodríguez, Toshihiro Nishimura, Tetsuyou Watanabe

2023 IEEE 5th International Conference on BioInspired Processing (BIP) 2023年11月28日査読有り
Single-Motor Robotic Gripper With Three Functional Modes for Grasping in Confined Spaces

Toshihiro Nishimura, Tetsuyou Watanabe

IEEE Robotics and Automation Letters 2023年11月査読有り筆頭著者責任著者
Local Curvature Estimation and Grasp Stability Prediction Based on Proximity Sensors on a Multi-Fingered Robot Hand

Yosuke Suzuki, Ryoya Yoshida, Tokuo Tsuji, Toshihiro Nishimura, Tetsuyou Watanabe

Journal of Robotics and Mechatronics 35(5) 1340-1353 2023年10月20日査読有り
Whole Shape Estimation of Transparent Object from Its Contour using Statistical Shape Model

Kaihei Okada, Riku Kobayashi, Tokuo Tsuji, Tatsuhiro Hiramitsu, Hiroaki Seki, Toshihiro Nishimura, Yosuke Suzuki, Tetsuyou Watanabe

2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2023年10月1日査読有り
Integrating force and vision feedback for flexible assembly system

Kenta Tabata, Tokuo Tsuji, Atsushi Kawakubo, Riku Kobayashi, Takayuki Yamabe, Yosuke Suzuki, Toshihiro Nishimura, Kimitoshi Yamazaki, Tatsuya Ishiti, Tetsuyou Watanabe

Advanced Robotics 37(17) 1100-1111 2023年8月24日査読有り

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MISC

複数把持モードを有するユニバーサルハンドの開発:―指部外転機構の提案―

西村斉寛, 水島歌織, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 1P2-A07 2017年
軟体指における曲げ変形が把持耐力に与える影響の実験的検証

藤平祥孝, 西村斉寛, 花島直彦, 水上雅人, 渡辺哲陽

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 2P1-D09 2017年

講演・口頭発表等

指配置可変機能を有する単モータ駆動型ロボットグリッパ

西村斉寛, 大塚一輝, 株式, 檜作大樹, 株

第43回日本ロボット学会学術講演会
負荷感応型減速機構を用いた高速・高把持力グリッパの解析と評価

西村斉寛, 山内健外, 高木健, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

第39回日本ロボット学会学術講演会 2021年9月10日
FBG センサを活用した布地上の Stick Slip とその方向検出

堀内優輝, 野尻晴太, 倉又菜津子, 西村斉寛, 渡辺哲陽

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021年12月15日
流量で制御可能な分岐弁を用いた摩擦可変機構を有する空圧駆動ソフトロボットハンド

清水健介, 西村斉寛, 野尻晴太, 多田隈建二郎, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

第27回ロボティクスシンポジア 2022年3月16日
狭隘空間での作業を容易にする折りたたみ機構を備えた単指薄型ロボットハンド

無量江翼, 西村斉寛, 朝間由龍, 池内宏樹, 戸島亮, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
手首回転機構を有する1自由度ロボットグリッパの開発

西村斉寛, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
ウェットフォールディング機能をもつロボットハンドの開発

小澤優生, 西村斉寛, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
摩擦可変機能を有する1自由度ソフトロボットハンドの開発

西村斉寛, 清水健介, 野尻晴太, 多田隈建二郎, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
ソフトロボットハンドシステムのサイクルタイム向上のためのベイジアン最適化

磯貝立樹, 西村斉寛, 渡辺哲陽

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022 2022年6月2日
摩擦・温度・湿度可変な薄いフレキシブル機構における実験環境の影響評価

倉又菜津子, 堀内優輝, 野尻晴太, 西村斉寛, 多田隈建二郎, 渡辺哲陽

2022年6月2日
モータレスロボットグリッパの開発

西村斉寛, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

第40回日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
掌の形状変形を活用した多様な把持形態を有する薄型ソフトロボットハンド

赤坂啓輔, 西村斉寛, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2022 2022年12月
線状柔軟物マニピュレーション可能なロボットハンドの開発

石川素晴, 西村斉寛, 渡辺哲陽

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2022 2022年12月
Design of a Liquid-Cooled Laminar Electromagnet (LCLE) as high-power actuator for soft robots

Rodriguez Mauricio, Nishimura Toshihiro, Watanabe Tetsuyou

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2022 2022年12月
自動動作切替機構により高可搬かつ受動なじみ動作を実現する1自由度ロボットハンド

無量江翼, 西村斉寛, 渡辺哲陽

第28回ロボティクスシンポジア 2023年3月
力センサを「一気に」印刷する3Dプリンタの開発第1報：光ファイバ式ひずみゲージ内包技術の構築

西村斉寛, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年5月
食品把持用インハンド操作可能なロボットグリッパの開発

森翔太, 西村斉寛, 松下拓哉, 藤森菜々瀬, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月
ウェットフォールディング操作が可能なロボットグリッパの開発

小澤優生, 西村斉寛, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月
1つのモータで把持・物体回転・物体引き込みを実現する狭隘空間用ロボットグリッパ

西村斉寛, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月
超薄型軽量で多自由度を実現するソフトロボットハンドの制御及び性能検証

赤坂啓輔, 西村斉寛, 鈴木陽介, 辻徳生, 渡辺哲陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月

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所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

機能統合型3Dプリンティングによるロボット製造技術の開発

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2025年4月 - 2028年3月

西村斉寛
少駆動源多自由度構造体を用いた多様な把持形態を有するソフトロボットハンド

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究若手研究 2022年4月 - 2025年3月

西村斉寛
界面洗浄・摩擦制御の実現による未知の表面特性をもつ物体の洗浄把持・操り

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 基盤研究(B) 2021年4月 - 2024年3月

渡辺哲陽, 西村斉寛
力センサを「一気に」印刷する3Dプリンタの積層経路生成手法

科学技術振興機構産学が連携した研究開発成果の展開大学発新産業創出基金事業可能性検証 2023年 - 2024年

西村斉寛

産業財産権

特開2024-179244 ３次元印刷方法、力センサの製造方法及び３次元印刷装置

西村斉寛, 渡邊哲陽
特許7057316 ロボット

畑田泰伸, 西村斉寛, 中山一隆
特許7364426 線条体支持装置、ロボットおよびロボットシステム

西村斉寛
特許7712629 サポータ

渡邊哲陽, 西村斉寛, 野尻晴太, 倉又菜津子, 多田隈建二郎
特願2021-202904 吸盤

渡邊哲陽, 西村斉寛, 野尻晴太, 多田隈建二郎
特願2022-088819 ロボットハンドおよびロボットハンドの動作方法

池内宏樹, 朝間由龍, 金田侑, 渡邊哲陽, 西村斉寛, 無量江翼
特願2023-102657 把持装置、食品取扱装置及び食品製造方法

渡邊哲陽, 西村斉寛, 森翔太, 松下拓哉, 藤森菜々瀬, 吾郷友亮
特願2023-103586 歪センサ及び歪の検知方法

渡邊哲陽, 西村斉寛, 野尻晴太, 多田隈建二郎
特願2023-137123 ロボット

西村斉寛, 渡邊哲陽
特願2024-196874 ロボットおよびロボットの制御方法

西村斉寛
特願2024-215113 把持装置およびこれを備えた作業ロボット

川島圭太, 井川久, 渡邊哲陽, 西村斉寛
特願2016-177669 当接機構

渡辺哲陽, 西村斉寛

メディア報道

金沢大、リチウム電池向けハンド開発セパレーター回収+活物質分離

日刊工業新聞 2025年8月新聞・雑誌
金沢大がロボハンドパウチ袋を整列供給

日刊工業新聞 2025年6月新聞・雑誌
金沢大、凍結で把持するロボハンドジャミング吸着グリッパー開発

日刊工業新聞 2024年6月新聞・雑誌
袋広げ中身取り出し金沢大、“6本爪ハンド”開発

日刊工業新聞 2023年11月新聞・雑誌
金沢大、指先回り把持面選べるロボハンド開発ピッキング向け

日刊工業新聞 2023年10月新聞・雑誌
金沢大、棚の奥の箱から物取るロボハンド工場・物流施設向け

日刊工業新聞 2023年8月新聞・雑誌
金沢大、モーターレスロボグリッパー開発手首回転軸で２本指開閉

日刊工業新聞 2022年9月新聞・雑誌
金沢大、３本指グリッパー開発高速・高トルク・高精度

日刊工業新聞 2021年9月新聞・雑誌
ワールド・ロボット・サミット、競技会に参加しながら学会発表両立する新スタイル

日刊工業新聞 2021年9月新聞・雑誌

西村斉寛

基本情報

研究キーワード

研究分野

経歴

学歴

受賞

論文

MISC

講演・口頭発表等

所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

産業財産権

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