本研究は，農業機械の自動トラブル回避システムを構築するため，各構成ユニットをそれぞれ独立モータで駆動することで，消費電力を直接計測できるようにした電動トラクタを開発した．
消費電力データの変化から走行負荷や作業負荷の変化を検知することができ，タイヤのスリップなどの過少負荷状態も消費電力データから予測できる可能性が確認できた．加えて，コンバインの風選別部の消費電力データを異常検知，変化点検知の解析手法により分析することで作業状態を把握できた．今後は，事故の予測検知や，各種電動農機の作業状態をモニタリングする技術としての展開を目指す．