本研究は，ロボット義足の開発，ならびにロボット義足の普及および推進を目指している。そのための基礎的研究として，ロボット義足の定量的評価，ならびに安価で製作が容易なオープンソース・ロボット義足の設計および開発を実施する。令和３年度は，①ロボット義足のための制御システムの構築，および評価実験，②既存のロボット義足を使用した被験者実験を計画していた。
①では，昨年度に開発した義足歩行シミュレータを用いた制御システムの開発環境を整備し，そこで検討された制御システムを実際のロボット義足に導入した。健常者を対象とした検証実験から，導入した制御システムが正常に動作することを確認したが，一方で現在の制御システムでは被験者ごとの癖や体型の差を吸収することができておらず，被験者が感じるロボット義足の使い心地に大きく影響している。そのため，被験者ごとの個人差に対して適応的に作用する制御システムが求められており，既存の制御システムの更なる改善が必要である。また，これまでの開発過程において，ロボット義足使用時の被験者の疲労度を評価するために，呼気ガス分析装置を使用した代謝コストに基づく評価手順を確立することができた。本手順は，ロボット義足の評価を行う上で非常に有効であり，今後，標準的な手法となると考えられる。
②では，障害当事者を対象に，簡易な制御システムを使用した計測実験を計画していたが，新型コロナウイルスの影響により，実験を行なうことができなかったため，令和４年度に実施する予定である。しかし，実験実施の可否については，世情を考慮した上で慎重に判断する必要がある。