宇野健太朗 (Kentaro Uno) - マイポータル

基本情報

所属: 東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻助教

学位: 博士（工学）(2021年9月東北大学)

研究者番号: 90944207
ORCID iD: https://orcid.org/0000-0002-2647-2124
J-GLOBAL ID: 202101016282293452
researchmap会員ID: R000029959

外部リンク: https://kentarouno.github.io/

主要な研究キーワード

宇宙ロボティクス

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研究分野

経歴

2021年10月 - 現在

東北大学, 大学院工学研究科, 助教
2019年4月 - 2021年9月

独立行政法人日本学術振興会, 特別研究員DC1

学歴

2016年10月 - 2021年9月

東北大学, 大学院工学研究科, 航空宇宙工学専攻
2013年4月 - 2016年9月

東北大学, 工学部, 機械知能・航空工学科

受賞

論文

Data-Driven Terramechanics Approach Towards a Realistic Real-Time Simulator for Lunar Rovers

Jakob M. Kern, James M. Hurrell, Shreya Santra, Keisuke Takehana, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

2025 International Conference on Space Robotics (iSpaRo) 662-668 2025年12月1日
Grouser wheel high-speed traction performance: DEM simulation and experimental result

Keisuke Takehana, Grace Kenny, Kenta Sawa, James Hurrell, Kentaro Uno, Shreya Santra, Kazuya Yoshida

Journal of Terramechanics 120 101084-101084 2025年10月
Tightly-Coupled LiDAR-IMU-Leg Odometry With Online Learned Leg Kinematics Incorporating Foot Tactile Information

Taku Okawara, Kenji Koide, Aoki Takanose, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

IEEE Robotics and Automation Letters 2025年8月
Tightly-coupled LiDAR-IMU-wheel odometry with an online neural kinematic model learning via factor graph optimization

Taku Okawara, Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS 187 2025年5月
Traction Performance Evaluation for a Rashid-1 Rover Wheel

James Hurrell, Keisuke Takehana, Tomomi Tanaka, Kentaro Uno, Amna Khalifa Busoud, Kazuya Yoshida

Space Science Reviews 221(3) 2025年4月8日
Comparison of lunar rover wheel performance in soils with different cohesive properties

Keisuke Takehana, Shino Kizaki, Tomomi Tanaka, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

Journal of Terramechanics 117 101011-101011 2025年2月
Towards the Automation in the Space Station: Feasibility Study and Ground Tests of a Multi-Limbed Intra-Vehicular Robot

Seiko Piotr Yamaguchi, Kentaro Uno, Yasumaru Fujii, Masazumi Imai, Kazuki Takada, Taku Okawara, Kazuya Yoshida

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 1095-1101 2025年1月21日
Rutting Caused by Grouser Wheel of Planetary Rover in Single-Wheel Testbed: LiDAR Topographic Scanning and Analysis

Keisuke Takehana, Vinicius Emanoel Ares, Shreya Santra, Kentaro Uno, Eric Rohmer, Kazuya Yoshida

Aerospace 12(1) 71-71 2025年1月20日
A Sequential Hermaphrodite Coupling Mechanism for Lattice-based Modular Robots

Keigo Torii, Kentaro Uno, Shreya Santra, Kazuya Yoshida

2025 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS, ICM 2025年
Discrete Fourier Transform-based Point Cloud Compression for Efficient SLAM in Featureless Terrain

Riku Suzuki, Ayumi Umemura, Shreya Santra, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

2025 11TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION, ROBOTICS, AND APPLICATIONS, ICARA 214-218 2025年
MoonBot: Modular and On-Demand Reconfigurable Robot Toward Moon Base Construction

Kentaro Uno, Elian Neppel, Gustavo H. Diaz, Ashutosh Mishra, Shamistan Karimov, A. Sejal Jain, Ayesha Habib, Pascal Pama, Hazal Gozbasi, Shreya Santra …

IEEE Transactions on Field Robotics 2025年
Mobility Strategy of Multi-limbed Climbing Robots for Asteroid Exploration

Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Masazumi Imai, Koki Murase, Baris Can Yalcin, Matteo El Hariry, Miguel A. Olivares-Mendez, Kazuya Yoshida

SYNERGETIC COOPERATION BETWEEN ROBOTS AND HUMANS, VOL 1, CLAWAR 2023 810 33-45 2024年
Space Debris Reliable Capturing by a Dual-Arm Orbital Robot: Detumbling and Caging

Akiyoshi Uchida, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

2024 INTERNATIONAL CONFERENCE ON SPACE ROBOTICS, ISPARO 194-201 2024年
Risk-Aware Coverage Path Planning for Lunar Micro-Rovers Leveraging Global and Local Environmental Data

Shreya Santra, Kentaro Uno, Gen Kudo, Kazuya Yoshida

2024 INTERNATIONAL CONFERENCE ON SPACE ROBOTICS, ISPARO 42-47 2024年
OmniLRS: A Photorealistic Simulator for Lunar Robotics

Antoine Richards, Junnosuke Kamohara, Kentaro Uno, Shreya Santra, Dave van der Meer, Miguel Olivares-Mendez, Kazuya Yoshida

2024 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA 2024) 16901-16907 2024年
Structure from Motion-based Motion Estimation and 3D Reconstruction of Unknown Shaped Space Debris

Kentaro Uno, Takehiro Matsuoka, Akiyoshi Uchida, Kazuya Yoshida

2024 IEEE 20TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, CASE 2024 1283-1288 2024年
Admittance Control-Based Floating Base Reaction Mitigation for Limbed Climbing Robots

Masazumi Imai, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

WALKING ROBOTS INTO REAL WORLD, CLAWAR 2024 CONFERENCE, VOL 2 1115 157-168 2024年
Enabling Faster Locomotion of Planetary Rovers With a Mechanically-Hybrid Suspension

David Rodríguez-Martínez, Kentaro Uno, Kenta Sawa, Masahiro Uda, Gen Kudo, Gustavo Hernan Diaz, Ayumi Umemura, Shreya Santra, Kazuya Yoshida

IEEE Robotics and Automation Letters 2024年1月
Tightly-Coupled LiDAR-IMU-Wheel Odometry With Online Calibration of a Kinematic Model for Skid-Steering Robots

Taku Okawara, Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

IEEE Access 12 134728-134738 2024年
Evaluation Of Grouser Wheel Traction Performance At High-Speed By Single-Wheel Test

Keisuke Takehana, Kenta Sawa, Kentaro Uno, Shreya Santra, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 21st International and 12th Asia-Pacific Regional Conference of the ISTVS 2024年

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MISC

脚型クライミングロボットのための引掻動作可能な爪型グリッパの研究開発

片男浪輝大, 宇野健太朗, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 43rd 2025年
ピン配列型凹凸地形把持機構

加藤匠哉, 宇野健太朗, 吉田和哉

日本ロボット学会誌 42(2) 2024年
重力慣性加速度(GIA)を用いた脚型壁登りロボットの転倒安定性評価基準

宇野健太朗, Ribeiro WARLEY F. R., 小泉裕介, 永岡健司, 吉田和哉

日本ロボット学会誌 42(3) 2024年
車輪-グリッパ間変形可能機構の開発と把持性能評価

宇田昌弘, 澤健太, 宇野健太朗, 加藤匠哉, LI Zheng Travis Lim, 吉田和哉

日本ロボット学会誌 42(6) 2024年
粘着力が異なる土壌における月面探査ローバー車輪の走行特性比較

竹花佳祐, 田中智泉, 宇野健太朗, 吉田和哉

テラメカニックス (44) 2024年
SpaceDyn ver.3.0:ROSとの連携による宇宙ロボットシミュレーション

内田亮慈, 今井正純, 高田一輝, 宇野健太朗, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
ピン配列型把持機構を応用したクライミングロボットの研究開発

長岡佳汰, 宇野健太朗, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
グリッパ-車輪間変形可能機構の脚型ロボットへの応用に向けた改良開発

猶木皓太, 宇田昌弘, 宇野健太朗, CANDALOT Arthur, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
多様な地形を歩行・登攀可能な4脚クライミングロボット:LIMBEROの研究開発

高田一輝, 宇野健太朗, 今井正純, 西部諒, 片男浪輝大, 江口幹生, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
鉤爪型グリッパを有する脚型クライミングロボットの反力計測にもとづく手先制御

宇野健太朗, 江口幹生, 高田一輝, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
鳥取砂丘月面実証フィールド「ルナテラス」を活用した月面探査ローバーの高速走行実験

澤健太, 宇野健太朗, 猶木皓太, 梅村歩, 宇田昌弘, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
複数のピン配列型把持モジュールによる崖登りロボットの開発

加藤匠哉, 宇野健太朗, 吉田和哉

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 35th 2023年
高速走行する月惑星探査ローバーのためのサスペンション機構の開発と実験的評価

澤健太, 宇野健太朗, 宇田昌弘, 工藤元, RODRIGUEZ-MARTINEZ David, 吉田和哉

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
月面探査ローバー用グラウザ付き車輪の牽引特性評価

竹花佳祐, 木崎詩乃, 宇野健太朗, 吉田和哉

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
ISS船内伝い歩き移動ロボットの微小重力模擬移動実験

高田一輝, 宇野健太朗, 村瀬晃基, 大河原拓, 今井正純, ROCHA RIBEIRO Warley Francisco, 山口正光ピヨトル, 板倉理一, 大塚聡子, 稲垣哲哉 …

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
ポストISS・探査に向けた自動化・自律化~船内伝い歩き移動ロボットのプロトタイプ開発と地上実証~

宇野健太朗, 藤井康丸, 高田一輝, 江口幹生, 今井正純, 加藤匠哉, 村瀬晃基, 大河原拓, 吉田和哉, 内田博也 …

宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM) 67th 2023年
脚型ロボットの障害物回避のための深層強化学習を用いた局所移動方向決定手法

山口椋, 宇野健太朗, 今井正純, RIBEIRO Warley F.R., 栗原洸樹, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 41st 2023年
重力慣性加速度(GIA)を用いた脚型壁登りロボットの転倒安定性評価基準

宇野健太朗, RIBEIRO Warley F. R., 小泉裕介, 永岡健司, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 41st 2023年
車輪-グリッパ間変形可能機構の開発と把持性能評価

宇田昌弘, 澤健太, 宇野健太朗, 加藤匠哉, LIM Li Zheng Travis, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 41st 2023年
インピーダンス制御を用いた双腕ロボットによる宇宙デブリ捕獲手法

内田亮慈, 宇野健太朗, 吉田和哉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 41st 2023年

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講演・口頭発表等

ISS船内移動ロボットのための脚構成検討と歩容計画

今井正純, 宇野健太朗, Warley F. R. Ribeiro, 山口正光ピヨトル, 板倉理一, 和田勝, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
ISS船内移動ロボットのための把持機構開発と評価

村瀬晃基, 宇野健太朗, 山口正光ピヨトル, 板倉理一, 和田勝, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
センサ内蔵グリッパによる脚型クライミングロボットの把持状態推定

加藤匠哉, 宇野健太朗, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
SfM法を用いた軌道上物体の運動推定

岡林宏紀, 宇野健太朗, 桒原聡文, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
３次元レーザースキャナと全方位カメラを用いた月・惑星環境での自己位置推定と地図構築に関する研究

青芳龍, 工藤元, 末部勇登, 宇野健太朗, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
ループ閉じ込み時の相対位置情報を利用した複数ロボットの協調SLAMの開発

梅村歩, 宇野健太朗, Mickael Laine, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
HubRobo: 崖登り探査を可能とする脚型ロボットの研究開発

宇野健太朗, 大河原拓, 髙田尚昌, Warley F. R. Ribeiro, 羽地啓悟, 吉田和哉

第65回宇宙科学技術連合講演会資料 2021年11月
月縦孔を探査するクライミングロボットのハンドアイカメラによる地形認識および把持状態判定

大河原拓, 宇野健太朗, 吉田和哉

第31回アストロダイナミクスシンポジウム 2021年7月27日
ハンドアイカメラを用いた脚型クライミングロボットのための把持状態判定手法

大河原拓, 宇野健太朗, 髙田尚昌, 吉田和哉

第331回計測自動制御学会東北支部研究集会資料 2021年
フリークライミングロボットのための不整地登攀実験環境の設計と開発

宇野健太朗, 錦織広樹, Arthur Candalot, Louis Mamelle, 吉田和哉

第328回計測自動制御学会東北支部研究集会資料 2020年3月
フリークライミングロボットのための地形とグリッパの幾何学形状にもとづく把持候補点検出手法

羽地啓悟, 宇野健太朗, 永岡健司, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2020資料 2020年
鉤爪型グリッパを有するクライミングロボットのための機械学習を用いた把持状態判定手法

比内俊樹, 宇野健太朗, 吉田和哉

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会資料 2020年
崖降り・崖登り探査のための脚型ロボットの研究開発

吉田和哉, 永岡健司, 宇野健太朗, 白井有樹, William Jones

第62回宇宙科学技術連合講演会資料 2018年
フリークライミングロボットのための歩容計画法の提案

宇野健太朗, Warley F, R. Ribeiro, 白井有樹, 永岡健司, 吉田和哉

第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会資料 2018年