我々は,自動駐車問題に対して,直線経路追従制御の目標軸を回転させる,軸回転法による切り返し方法を提案し,衝突判定を組み合わせて駐車動作の自動化の有効性を検証してきた.本提案手法では,目標軸の中心点が駐車の成否に大きな影響を与えていることから,本報告では,車両の最小回転半径から幾何学的に得た軌道解に対し,近似的な解が得られる目標軸の設定と回転タイミングを,LQ最適制御の観点から検討し,前輪軌道,後輪中心点軌道を比較解析した.数値実験の結果,駐車軌道の幾何学的解析から得られた理想軌道は,車輪操舵角の制限があっても目標軸の回転タイミングを制御することで得られることがわかった.