松谷祐希 (Yuki Matsutani) - マイポータル

基本情報

所属: 近畿大学工学部ロボティクス学科講師

学位: 博士（工学）(九州大学)

J-GLOBAL ID: 201501068160675607
researchmap会員ID: B000245939

外部リンク: http://y-matsutani-lab.sakura.ne.jp/index.html

研究キーワード

筋骨格システム

研究分野

経歴

2021年4月 - 現在

近畿大学, 工学部ロボティクス学科, 講師
2019年4月 - 2020年3月

近畿大学, 工学部ロボティクス学科, 助教
2015年4月 - 2019年3月

熊本高等専門学校, 機械知能システム工学科, 助教

学歴

2012年4月 - 2015年3月

九州大学大学院, 工学府, 機械工学専攻
2010年4月 - 2012年3月

福岡工業大学大学院, 工学研究科, 知能機械工学専攻
2006年4月 - 2010年3月

福岡工業大学, 工学部, 知能機械工学科

委員歴

2022年7月 - 現在

日本機械学会中国四国学生会第53回学生員卒業研究発表講演会実行委員会
2022年7月 - 現在

日本機械学会中国四国支部第61期総会・講演会実行委員会
2019年4月 - 現在

第97期ロボティクス・メカトロニクス部門技術委員会技術委員
2020年1月 - 2022年3月

2020年度計測自動制御学会中国支部運営員
2019年4月 - 2020年12月

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020) 実行委員会広報委員長
2020年1月 - 2020年11月

第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会実行委員会委員
2019年4月 - 2019年6月

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019 実行委員会委員

論文

Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method

Yoshihiro Kinjo, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

ROBOMECH Journal 10(1) 2023年12月
Simulation evaluation for methods used to determine muscular internal force based on joint stiffness using muscular internal force feedforward controller for musculoskeletal system

Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino

Frontier Robotics and AI 8 Article 699792 2021年9月査読有り筆頭著者
Geometric conditions of a two-link-and-six muscle structure based on internal force stability

Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani

ROBOMECH Journal 7(1) 2020年3月1日査読有り
Stability conditions of an ODE arising in human motion and its numerical simulation

T. Kosugi, H. Kino, M. Goto, Y. Matsutani

Results in Applied Mathematics 3 100063 2019年9月査読有り
Set-point control of a musculoskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces

Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino

Journal of Robotics and Mechatronics 31(4) 612-620 2019年8月査読有り
ものづくり技術習得のための蒸気機関車模型を用いた教育教材の提案

松谷祐希, 桐谷能生, 下田誠, 宮嶋久幸, 宮本憲隆, 吉田圭吾, 吉田修二

工学教育 67(3) 2-7 2019年5月査読有り
Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay

Advanced Robotics 32(8) 411-425 2018年3月査読有り
Sensorless point-to-point control for amusculoskeletal tendon-driven manipulator: analysis of a two-DOF planar system with six tendons

Advanced Robotics 31(16) 851-864 2017年9月査読有り
Prototype of a tensegrity robot with nine wires for switching locomotion and calculation method of the balancing internal force

H. Kino, Y. Matsutani, S. Katakabe, H. Ochi

Procedia Computer Science 105 1-6 2017年3月
Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms.

Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi

17th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, Humanoids 2017, Birmingham, United Kingdom, November 15-17, 2017 213-218 2017年査読有り
むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合せによる筋骨格アームの位置制御

松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

日本ロボット学会誌 34(2) 143-152 2016年3月査読有り
2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件

越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希

日本ロボット学会誌 34(2) 133-142 2016年3月査読有り
Determination Method of Tendon Arrangement Using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System

Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani

47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 161-162 2015年12月査読有り
筋骨格システムを対象にした筋内力フィードフォワード位置制御法における強化学習を用いた筋内力決定法

松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

日本機械学会論文誌 81(822) 2015年1月査読有り
筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析

木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

日本ロボット学会誌 32(4) 372-379 2014年6月査読有り
Sensibility to Muscular Arrangement of Feedforward Position Control for Non-Pulley-Musculoskeletal System.

Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara

Information Technology Convergence - Security, Robotics, Automations and Communication, 5th International Conference on Information Technology Convergence and Services, ITCS 2013, Fukuoka, Japan, July 8-10, 2013. 253 LNEE 827-833 2013年8月査読有り
Numerical analysis of feedforward position control for non-pulley musculoskeletal system: a case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles

Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Takahiro Nishiyama

ADVANCED ROBOTICS 27(16) 1235-1248 2013年査読有り
Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems: Determination of adequate internal force by reinforcement learning

Yuki Matsutani, Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Motoji Yamamoto

8th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2012) 2012年10月

講演・口頭発表等

Development of Automatic Rehabilitation Equipment for Flexor Tendon

T. Ikeda, M. Serino, Y. Matsutani, M. Sato, S. Furuno, F. Nagata

The 27th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2022年1月
仮想筋骨格構造を利用した2リンクアームの位置制御

松谷祐希

ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集 2021年6月
膝ありの筋骨格型受動歩行ロボットのつり合い内力を利用した歩行生成

松谷祐希, 木野仁

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2020年12月
重力影響下における1リンク筋骨格システムのフィードフォワード制御

松谷祐希, 田原健二, 木野仁

第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集 2020年11月
An inter-departmental collaborative program to motivate first-year KOSEN students to learn English

The 13th International Symposium on Advances in Technology Education 2019年9月
腱駆動ロボットのワイヤ配置誤差に対するロバストな位置制御手法

松谷祐希, 田原健二, 木野仁

ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集 2019年6月
筋骨格型受動歩行ロボットにおける釣り合い内力を利用した歩行生成

松谷祐希, 木野仁

第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2018年12月
人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析

木野仁, 後藤雅明, 田原健二, 越智裕章, 松谷祐希, 森園哲也

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年6月
人体モデルを想定した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析

木野仁, 後藤雅明, 田原健二, 越智裕章, 松谷祐希

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2017年12月
Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms

Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi

Proceedings of the IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics 2017年11月
微生物によるひび割れ治癒機能を付与したローカーボン性能を有するPCグラウトの開発

松家武樹, 富澤哲, 本田晴香, 松谷祐希, 岩坪要, 河野恭生, 関原花, 西﨑萌

平成29年度全国高専フォーラム 2017年8月
ものづくり実習におけるミニ蒸気機関車製作の取り組み

桐谷能生, 松谷祐希, 吉田修二, 下田誠, 宮嶋久幸, 宮本憲隆, 吉田圭吾

平成29年度全国高専フォーラム 2017年8月
筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋‐骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響

越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希

第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2016年12月
Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force

K. Tahara, Y. Matsutani, D. Nakagawa, M. Sato, H. Kino

Proceedings of the 42th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2016年10月
リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価

松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集 2016年6月
筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察

木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希

第21回ロボティクスシンポジア 2016年3月
Determination Method of Tendon Arrangement using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System

H. Ochi, H. Kino, K. Tahara, Y. Matsutani

The 47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 2015年12月
Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure

H. Ochi, H. Kino, K. Tahara, Y. Matsutani

Proceedings of the 41th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2015年11月
最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御

中川大輔, 松谷祐希, 木野仁, 田原健二

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集 2015年6月
筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位制御

松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

第32回日本ロボット学術講演会予稿集 2014年9月

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所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

製造業の省エネルギー化に向けたパラレルワイヤ駆動ロボットの開発

（公財）スズキ財団 2021年度科学技術研究助成（若手） 2022年4月 - 2023年3月

松谷祐希
筋骨格構造のメカニズムに基づく運動生成法の構築

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究若手研究 2021年4月 - 2023年3月

松谷祐希
仮想筋骨格構造を利用した2リンクアームロボットの制御手法の構築

（公財）サタケ技術振興財団 2021年度大学研究助成金 2021年6月 - 2022年2月

松谷祐希
筋骨格構造の運動メカニズムに基づいた筋骨格型ロボットの開発

日本学術振興会科学研究費補助金若手研究 2019年4月 - 2021年3月

松谷祐希
微生物によるひび割れ治癒機能を付与したローカーボン性能を有するPCグラウトの開

日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究 (C) 2017年4月 - 2020年3月

松家武樹
人体の構造と運動規範に基づいた腱駆動ロボットの運動生成

（公財）永守財団研究助成2018 2018年10月 - 2019年9月

松谷祐希
感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略

日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究 (B) 2016年4月 - 2019年3月

田原健二
リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットのセンサレス位置・剛性制御

（公財）永守財団研究助成2017 2017年10月 - 2018年9月

松谷祐希
ローカーボンPCグラウト開発のための練混ぜシステムの確立と微生物による自己治癒機能の付与

（独）国立高等専門学校機構高専機構研究プロジェクト経費若手研究 2016年4月 - 2018年3月

松家武樹
人間の筋骨格構造に基づいた次世代ロボットアーム

（公財）永守財団研究助成2016 2016年10月 - 2017年9月

松谷祐希