本研究の目的は，「ロボットと人との抱擁におけるユーザに安心感を与える抱擁モデルの確立」及び「ユーザの年齢や性別の違いに合わせた抱擁モデルの生成」である．本年度は，ユーザに安心感を与える抱擁モデルの確立に向け，過去に開発した人を抱き返す機能を備えたMoffuly（着ぐるみサイズのぬいぐるみ型のロボット）の抱擁のモダリティを追加した．研究開始時は，ぎゅっと強く抱きしめる動作やユーザの背中を撫でる動作といった抱擁が有効ではないかと考えていたが，予備実験よりユーザの頭部を撫でたりトントンと軽く叩いたりといった動作も有効ではないかという仮説が立った．そこで，Moffulyの大幅な改良を行い，現在は，①背中・頭の任意の部位に触れる，②背中をぎゅっと強く抱きしめる，③背中・頭をトントンと軽く叩く，④背中・頭を撫でる，といった抱擁動作が可能である．実験では，ロボットが人に対していつ，どの部位に，どのような動作で抱擁することがユーザに安心感を与えることができるのかを調査している．現在，緊急事態宣言の発令により被験者実験が中断されているため，宣言の解除後から実験を継続して実施する．
また，親子や友人を対象とした遠隔抱擁の実験も計画している．遠隔地にいる相手がロボットを操作している状況を想起している場合では，対話者との関係性・年齢，性別など，状況によって抱擁動作が異なることも考えられる．親子や友人といったユーザの属性から得た抱擁モデルとユーザに安心感を与える抱擁モデルを比較し，ユーザの年齢や性別の違いに合わせた抱擁モデルの生成を行う．