本研究では，工場内の作業者へ部品を供給することを目的とした手渡しロボットシステムの動作特性を調整するためのヒューマン・マシン・インタフェースを提案する．まず，手渡しロボットのプロトタイプとして，ロボットの動作特性を作業者が自由に調整することが可能な手渡しロボットシステムを構築する．そして，このロボットシステムを用いて，ロボットとの手渡し動作に対して未習熟時と習熟時における，受け取りやすいと感じる動作特性の違いについて検討し，その違いを考慮したヒューマン・マシン・インタフェースを提案する．さらに，提案するインタフェースを備えた手渡しロボットシステムを構築し，評価実験からその有効性を確認する．