近年，ロボットアームは高効率化，コストダウンの観点から軽量化され柔軟性を有する傾向にある．また，そのようなロボットアームに対して人が入力デバイスを用いて操作する機会が増えている．そこで，本研究では人が入力デバイスを介してフレキシブルロボットアームを操作した場合でもアーム先端の制振を行う制御系を構成し，シミュレーションと実験結果を報告する．