近年，世界的な社会問題となっている乳がんにおいて，良性腫瘍であるか悪性腫瘍であるかを判別する腫瘍の質的診断や，腫瘍領域を根治できたかどうか判断する治療効果判定を対象とした低侵襲かつ高精度な乳がん診断支援技術が求められている．本研究では，非線形弾性パラメータ分布を推定する触診ロボットシステムの開発を行う．ロボットの初期接触条件を事前に計画して，収集されたデータから非線形弾性パラメータを最適化するオフライン推定手法を構築した．