日常空間において人物や物体と接触するロボットを開発する上で,安全で柔軟な物理的インタラクションを実現するメカニズムの開発は重要な課題である.人は予期せぬ外力に対して柔軟に応答するために,筋肉の可変インピーダンス特性や,複数の関節を同時に駆動する多関節筋を持つ筋骨格系を利用している.これらのメカニズムをロボットに取り入れることで,人のような柔軟性を持つロボットが実現できると考えられる.本研究では,インピーダンスを変化できるリニア電磁アクチュエータを用いた筋骨格ロボットを開発した.このロボットは人間と同様に二関節筋を持つため,姿勢と手先の剛性を比較的容易に制御できる.本報告では,手先剛性の変化に対する二関節筋の効果を示すとともに,実機による手先剛性楕円の調整について報告する.