関節間シナジーに着目する事で，二足歩行における制御戦略およびその成長や進化による変化を明らかにすることを目的として研究を実施し，以下の結果を得た。20歳前後の若年者では，両脚支持期等の特定の瞬間に足先位置を調整する関節間シナジーが強く働く。8歳の子どもでは関節間シナジーはまだ形成過程にある。70歳前後の高齢者には関節間シナジーの加齢による変化は認めらない。ニホンザルの二足歩行中の関節間シナジーはヒトの場合と様々な点で異なり，進化の過程で股関節可動域が拡張したことがヒトの関節間シナジーの形成を促したことを示唆する。ヒトの関節間シナジーの形成には神経系のみならず骨格構造も寄与している可能性が高い。