毛利 哲也

J-GLOBALへ         更新日: 17/09/09 03:16
 
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研究者氏名
毛利 哲也
 
モウリ テツヤ
URL
http://www1.gifu-u.ac.jp/~kawalab/index.html
所属
岐阜大学
部署
工学部 機械工学科 知能機械コース
職名
准教授
学位
博士(工学)(名古屋工業大学)

プロフィール

多指ロボットハンドに関する研究・開発/人間の手は5本の指を利用して,器用に物体を把持・操作する.人間と同サイズのロボットハンドを開発し,力触覚情報を利用した物体の把持戦略を研究する.医療福祉や産業現場への応用を検討する./リハビリ教育支援ロボット/リハビリを支援するセラピストのための教育支援ロボットを研究開発する.様々な患者の症状を再現できるロボットにより,リハビリのための手技を繰り返し学ぶことができることを目指す./多指触覚インターフェイス/人間の指先に力感覚を提示する多指触覚インターフェイスを研究開発する.本インターフェイスは,ヒューマノイドロボットの遠隔操作,バーチャルリアリティ環境での医学教育,人間の技能の伝達等に役立つ.

研究分野

 

経歴

 
2015年
   
 
岐阜大学 工学部 准教授
 
 
   
 
岐阜大学 工学部 人間情報システム工学科 准教授
 
2000年5月
 - 
2003年3月
岐阜大学バーチャルシステムラボラトリー 講師(中核的研究機関研究員)
 
2003年4月
 - 
2004年3月
岐阜大学工学部 教務補佐員
 
2004年4月
 - 
2004年6月
岐阜大学工学部 学術研究補佐員
 

学歴

 
1991年4月
 - 
1995年3月
名古屋工業大学  
 
1995年4月
 - 
1997年3月
名古屋工業大学大学院  
 
1997年4月
 - 
2000年3月
名古屋工業大学大学院  
 

受賞

 
2002年3月
日本機械学会東海支部 2001年度日本機械学会東海支部賞 研究賞 人間型ロボットハンドGifuHandの研究
 
2003年9月
日本ロボット学会 日本ロボット学会第8回実用化技術賞 人間型ロボットハンド Gifu HandⅢ
 
2004年9月
日本ロボット学会 日本ロボット学会 第19回研究奨励賞
 
2006年4月
文部科学省 平成18年度文部科学大臣表彰(科学技術賞) 人間型ロボットハンド Gifu Handの開発
 
2006年7月
World Automation Congress Best paper Award Toward Next Stage of Kinematic Humanoid Hand
 

論文

 
Vladimir Kotev, Vladimir Kotev, George Boiadjiev, Tetsuya Mouri, Kamen Delchev, Haruhisa Kawasaki, Tony Boiadjiev
Applied Mechanics and Materials   302 248-251   2013年3月
Bone drilling manipulationstake placevery ofteninthe orthopedic surgery. The successful execution of bone drilling requires a high level of dexterity and experience. The patient's recovering depends on the operation performance. This paper present...
Study on Stiffness Visualization and Safety Control Based on Will-consensus Building for Tele-palpation Robot System
Satoshi Ueki, Tetsuya Mouri, Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki
Proc. of 21st International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB2015)   297-300   2015年1月
Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri
Journal of Robotics and Mechatronics   26 100   2014年2月
This paper presents a novel myoelectric prosthetic hand with a strong grasp that contributes to weight saving. The hand has 2 degrees of freedom (DOF) for wrist motion and 6 DOF for motion by the four fingers and thumb. The hand's appearance and s...
Haruhisa Kawasaki, Satoshi Ito, Yutaka Nishimoto, Satoshi Ueki, Yasutaka Ishigure, Tetsuya Mouri
Journal of Robotics and Mechatronics   26 103-104   2014年2月
This report presents a new hand motion assist robot for rehabilitation therapy. The robot has exoskeleton with 18 DOFs and a self-motion control-symmetrical master-slave motion assistance training. It assists independent flexion/extension and abdu...
Valentin Abadjiev, Haruhisa Kawasaki, Emilia Abadjieva, Tetsuya Mouri, Dochka Petrova
Proceedings - 2014 International Conference on Information Science, Electronics and Electrical Engineering, ISEEE 2014   1 265-270   2014年1月
? 2014 IEEE. The study is dedicated to the applied in Bulgaria principles for designing mathematical models, oriented to the basic and optimization synthesis of gear sets with skewed axes. There are shown two types of models: mathematical model fo...

Misc

 
Hand HIRO
第20回 3D&バーチャル リアリティ展   
第20回 3D&バーチャル リアリティ展クレアクト・インターナショナルブース内で力覚提示ロボット「Hand HIROⅢ」の展示
Hand HIRO
国際会議EuroHaptics 2012   
多指ハプティックスインターフェイスHand Hiroの紹介展示をUBS AksonasのVytautas Daniulaitis博士が行う.
Hand HIRO
2013国際ロボット展   
2013国際ロボット展へ筋電義手,多指ハプティックインターフェイスを出展
リトアニア滞在記
機械設計2012年8月号   
リトアニア滞在時の体験記が掲載
リハビリ支援システム
技術交流研究会の活動成果発表「協力会フォーラム」   
技術交流研究会の活動成果発表の場である「協力会フォーラム」にてパネル展示

書籍等出版物

 
A Nobel Anthropomorphic Robot Hand and its Master Slave System
Tetsuya Mouri, Haruhisa Kawasaki (担当:共著, 範囲:29-42)
I-Tech Education and Publishing, Vienna, Austria   2007年6月   
Development of a Finger Pad Force Display for a Hand Haptic Interface
Haruhisa Kawasaki, Shinya Koide, Tetsuya Mouri and Takahiro Endo (担当:共著, 範囲:93-106)
InTech   2011年1月   
High-precision Three-Axis Force Sensor for Five-Fingered Haptic Interface
Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Kazumi Kouketsu and Tetsuya Mouri (担当:共著, 範囲:87-102)
I-Tech Education and Publishing, Vienna, Austria   2008年7月   
Intelligent Systems for Knowledge Management
Takayoshi Yamada, Tetsuya Mouri, Nobuharu Mimura, Yasuyuki Funahashi, and HidehikoYamamoto (担当:共著, 範囲:Humanoid Robots Human-like Machines 275-305)
Springer   2009年5月   
現代制御 (シリーズ知能機械工学 3)
山田 宏尚, 矢野 賢一,毛利 哲也,遠藤 孝浩 (担当:共著, 範囲:第10章,第11章)
共立出版   2010年9月   

講演・口頭発表等

 
High-precision Three-Axis Force Sensor for Five-Fingered Haptic Interface
Endo Takahiro(Gifu University),Kawasaki Haruhisa(Gifu University),Kouketsu Kazumi (Tec Gihan, Co LTD),Mouri Tetsuya(Gifu University)
In-Teh   2008年12月   
Compact Torque Sensor for a Robot Hand
Tetsuya Mouri
The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2011)   2011年11月   
Research on Anthropomorphic Multi-fingered Robot Hand [招待有り]
Tetsuya Mouri
台湾PMCでの講演   2013年3月   
Teleoperated Humanoid Hand Robot Using Force Feedback
Tetsuya Mouri
2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   2015年12月   
Robotics Technologies and Its Application [招待有り]
Tetsuya Mouri
Japan-Lithuanian seminar on R&D potential andinnovations   2015年5月   科学技術振興機構

競争的資金等の研究課題

 
文部科学省: 科学研究費補助金(基盤研究(C))
研究期間: 2015年 - 2017年    代表者: 毛利 哲也
文部科学省: 科学研究費補助金(基盤研究(C))
研究期間: 2012年 - 2014年    代表者: 毛利 哲也
遠隔地における人と人、人と物体とのインタラクションには、音声や映像だけでなく力覚通信が重要な課題である。力覚通信を実現するためには、入出力デバイスとなるハプティックインターフェイスが重要になる。本研究は、多指ハプティックインターフェイスを用いて人間型ロボットハンドを遠隔操作することを目的とする。多指を用いた遠隔操作では、ハプティックインターフェイスとロボットハンドの構造の違い、多点力覚提示による通信量の増大等の問題が生じる。そこで、遠隔操作を実現するため、操作者の作業意図に基づくロボットハ...
リハビリ教育訓練用ロボットハンド
科学研究費補助金
研究期間: 2006年 - 2007年
セラピストを志望する学生が関節拘縮具合等を学ぶための手指リハビリテーションの教育訓練用ロボットハンドシステムの研究開発.
トルクセンサ
JST地域イノベーション創出総合支援事業
研究期間: 2007年 - 2007年
ロボットハンドに内蔵可能な関節トルク測定用の小型かつ軽量なセンサの研究開発.
文部科学省: 科学研究費補助金(若手研究(B))
研究期間: 2006年 - 2007年    代表者: 毛利 哲也
我が国では高齢化社会を迎え,脳卒中などによる手指の運動機能障害者が多くなりつつある。この機能回復のためにリハビリテーションを実施するセラピストの人数が患者に比べて不足している。このような社会的ニーズを背景に,本研究ではこれまでに開発した人間型ロボットハンドを利用し,次の2点の研究課題の実現を目指す。1.ロボットハンドで患者の手指の拘縮度合を模擬するシステムを構築し,セラピストのリハビリテーション処方の習得を行う。2.患者を模擬したロボットハンドと患者に装着する手指リハビリテーション支援シス...

特許

 
川▲崎▼ 晴久, 毛利 哲也, 原 達矢, 下村 尚之
毛利 哲也, 川崎 晴久, 西本 裕, 木村 宏樹, 石榑 康彦, 下村 尚之
川▲崎▼ 晴久, 毛利 哲也, 下村 尚之
川▲崎▼ 晴久, 毛利 哲也, 原 達矢, 下村 尚之
川▲崎▼ 晴久, 遠藤 孝浩, 毛利 哲也, 青山 尚史

社会貢献活動

 
Message from Scientist
【】  サイエンスチャンネル/インターネット放送,衛星放送  サイエンスチャンネル/インターネット放送,衛星放送  2005年3月31日
人間型ロボットハンド「Gifu Hand」に関する研究内容を紹介した.
ワールドビジネスサテライト
【】  テレビ東京  テレビ東京  2005年9月27日
イノベーションジャパン2005に出展した「多指ハプティックインターフェイスロボット」のデモンストレーションが放映された.
手指上肢リハビリ支援ロボットシステムの研究開発
【】  株式会社丸富精工  株式会社丸富精工  2005年10月1日 - 2008年3月31日
SI2006プログラム委員会
【】  2006年4月1日
委員
手指上肢リハビリテーション教育訓練研究会
【】  2006年4月1日 - 2008年3月31日
代表者

その他

 
高等学校教諭一種免許状「工業」
高等学校教諭専修免許状「工業」
2011年4月   教育方法の工夫
知識の記憶、思考力の養成といった授業の目標を明示している。
2011年4月   教育方法の工夫
成績評価基準を明示している。
2011年4月   教育方法の工夫
オフィスアワー、TAアワーを明示している。