前報ではビジュアルフィードバックによる果実の位置検出実験ならびに視覚センサの果樹方向移動による位置検出のシミュレーションを行い, その測定精度の検討を行った。その結果, 両方法はそれぞれの特徴を生かせるように組み合わせて用いれば, 有効に位置検出ができると考えられた。<br>そこで本研究では両方法の特徴を計算機によるシミュレーションならびに直動型アームを用いた位置検出実験により明らかにするとともに, その組み合わせ方法の検討を行い, 有効性を実証した。